主要内容

飞一个鹦鹉Minidrone使用鹦鹉Minidrone徘徊金宝app模板

的鹦鹉Minidrone徘徊项目模板和parrotMinidroneHover项目是可用的金宝app®金宝app支持包的鹦鹉®Minidrones,让你飞一只鹦鹉minidrone。一旦部署模型,无人驾驶飞机盘旋在海拔1.1米的一个指定的飞行时间关闭电源。

在您开始之前,确保您已经对这些产品的许可证:下载188bet金宝搏

  • 金宝app

  • 航空航天Blockset™

  • 航空航天工具箱

  • 控制系统工具箱™

  • 信号处理工具箱™

  • 金宝app仿真软件3 d动画™

开放和部署悬停模式和启动飞行

  1. 启动仿真软件项目使用金宝app的两种方法:

    • 在仿真软件启动金宝app页面,导航到金宝app仿真软件金宝app为鹦鹉Minidrones支持包,并选择鹦鹉Minidrone徘徊。

    • 在MATLAB®提示,类型:

      parrotMinidroneHoverStart

      这将打开一个项目的仿真软件金宝appparrotMinidroneHover模型和负载所需的工作空间变量。

  2. 运行parrotMinidroneHover模型在正常模拟模式。浏览不同的子系统来了解和四轴飞行器动力学建模层次结构。您还可以查看仿真软件模型的三维动画。金宝app有关更多信息,请参见四轴飞行器动力学。

  3. 一旦打开仿真软件项金宝app目,单击项目的快捷方式选项卡并执行以下任务之一基于鹦鹉minidrone连接的类型:

    • 如果主机连接到一个鹦鹉滚动蜘蛛,点击设置滚动蜘蛛模型。

    • 如果主机连接到一个鹦鹉Mambo,点击集Mambo模型。

  4. 在parrotMinidroneHover模型中,右键单击飞行控制系统参考模型,并选择开放的顶级模特。的flightControlSystem模型会在单独的窗口中打开。

    请注意

    在flightControlSystem模型,不改变根级别输入端口、输出端口,或通过他们的信号。

  5. 在flightControlSystem模型中,单击部署到硬件图标,。构建过程和部署成功后,自动飞行控制界面启动如果你有选择的选择后自动启动鹦鹉飞行控制接口构建在仿真软件在配置参数对话框中(见金宝app鹦鹉Minidrone模型配置参数)。

  6. 之前的鹦鹉minidrone全速飞行,测试模型在低速旋转电机在低功率。打开飞行控制接口(见步骤1:打开飞行控制接口)。拖动PowerGain滑块到20,发动机的功率增益设置为20%。

  7. 点击开始开始部署在无人驾驶飞机模型。汽车的鹦鹉minidrone开始。螺旋桨旋转的时间定义为飞行持续时间(默认情况下,仿真时间)和停止。

  8. 准备飞行,鹦鹉minidrone马达的功率增益设置为最高的价值(100%)。拖动PowerGain滑块到100。

    请注意

    前飞的鹦鹉minidrone下一步(解释),遵守以下安全措施:

    • 确保人的安全、动物、和财产附近的飞行。

    • 佩戴安全眼镜。

    • 无人机开始前放在一个平面上。

    • 无人机飞行只在室内,以开放的面积大于10 x10英尺,non-glossy地板。

    • 随时准备停止飞行。飞行控制界面显示停止按钮在无人机上的汽车开始。

  9. 点击开始开始飞行的无人驾驶飞机。鹦鹉的汽车minidrone开始,无人机执行垂直起飞的高度1.1米。无人机徘徊在这个位置的时间定义为飞行持续时间(默认情况下,仿真时间),和汽车停止飞行时间完成后。

    停止航班飞行时间之前完成,点击停止在飞行控制接口。

  10. 执行航班的分析:

    • 点击飞行日志下载飞行日志。该文件droneFlight.txt在MATLAB中下载到当前文件夹。

    • 点击垫文件下载MAT-file。该文件RSdata.mat在MATLAB中下载到当前文件夹。

      请注意

      启用MAT-file日志记录,金宝app仿真软件编码器™必须安装在主机电脑。此外,您必须启用的选项使用仿真金宝app软件编码器特性和MAT-file日志在仿真软件模型配置参数对话框(见模型文档)金宝app

      中的数据RSdata.mat包含各种估计输出。

成功飞行鹦鹉minidrone后使用parrotMinidroneHover模型中,您现在可以在模型设计控制器逻辑。金宝app部署新模型minidrone遵循相同的步骤,并启动minidrone飞行使用相同的命令。总是测试模型与一个低价值的功率增益(10 - 20%)汽车。后你对飞行有信心,增加功率增益和minidrone运行模型。

降落在parrotMinidroneHover逻辑模型

土地无人机的控制逻辑是在飞行控制系统>路径规划子系统。

两个字段都添加到命令总线(高亮显示在下面的图):

  • land_drone这个标志将被设置时土地点击按钮鹦鹉飞行界面。

  • time_remaining——这是模拟的剩余时间完成。

这两个字段将被用来使无人驾驶飞机的着陆。

这是通过使用两个子系统——着陆使降落和着陆逻辑。

的使降落子系统定义了所需的逻辑,使降落。的土地这个子系统的输出设置这两种发生时:

  • 的土地的旗帜标志设置。

  • 剩下的时间是小于或等于5秒(这个值可以改变)。

的着陆逻辑子系统定义了土地鹦鹉minidrone所需的逻辑。这个子系统中使用parrotMinidroneHover模型如下:

  • 获取登陆状态的使降落子系统,并启动着陆逻辑

  • 定义开始的着陆步长沿z轴无人机的后裔。在这个例子中,着陆步长是0.2米。如果你增加价值的步长,沿着z轴无人机下降得更快。

  • 停止模型当无人机达到0.3米的地方。

    国旗255年设置在这种情况下,没有错误将鹦鹉飞行界面所示。

另请参阅

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