车道改变参考发生器

生成double-lane改变操作参考信号

自从R2019a

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描述

的车道改变参考发生器块设置的参数配置double-lane改变策略。

车辆到达参考速度后,命令一个零块加速度信号,产生一个横向参考轨迹作为纵向位移的函数。块还生成信号指示左和右车道边界作为轴宽度的函数。

使用稳定状态的初始条件参数指定操作的初始条件。默认情况下,参数设置从模型初始化与车辆静止,仿真开始在指定的初始位置。如果你想启动模拟零稳态速度:

集稳定状态的初始条件来解决使用块参数。
在稳态解算器选项卡中,指定初始条件,工作空间变量,求解器设置。点击产生稳态解。
仿真完成之后,集稳定状态的初始条件来恢复从一个工作空间变量。
集从稳态解,ssVar在步骤2中指定工作空间变量。
运行仿真。

例如,看到的开始Double-Lane变化机动目标速度。

例子

双车道改变参考应用

模拟一个完整的车辆动力学模型进行双车道改变操作标准ISO 3888 - 2。用于车辆动力学骑和处理分析和底盘控制开发,包括偏航稳定性和横向加速度的限制。

开放的例子

港口

输入

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VehFdbk- - - - - -车辆的反馈
`公共汽车`

总线包含车辆的反馈信号,包括速度、加速度、方向盘扭矩。

输出

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车道- - - - - -车道边界
`公共汽车`

总线包含左,右,和横向参考车道边界。

裁判- - - - - -车辆参考信号
`公共汽车`

总线包含车辆的参考信号,包括纵向和横向位移和操舵。

参数

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机动

稳定状态的初始条件- - - - - -从稳态开始操作
`从模型初始化`(默认)|`解决使用块参数`|`恢复从一个工作空间变量`

使用稳定状态的初始条件参数指定稳态操作的初始条件。默认情况下,仿真将找不到或启动模拟稳态操作点。

设置	描述
`从模型初始化`	仿真模拟所指定的开始时间开始操作演习开始时间,t_start在纵向速度为0。
`解决使用块参数`	模拟发现使用参数对稳态操作点稳态解算器选项卡。
`恢复从一个工作空间变量`	模拟开始在指定的稳态运行点工作空间变量从稳态解,ssVar。

从稳态解,ssVar- - - - - -工作空间变量与稳态操作点
`字符`

工作空间变量包含稳态操作点。

依赖关系

要启用该参数,设置稳定状态的初始条件来恢复从一个工作空间变量。

演习开始时间,t_start- - - - - -开始时间
`标量`

演习开始时间,在年代。

依赖关系

要启用该参数,设置稳定状态的初始条件来从模型初始化。

惯性纵向位置门入口,XGate- - - - - -位置
`175年`(默认)|`标量`

惯性纵向位置门入口,在m。

纵向入口速度选点,xdot_r- - - - - -目标速度
`35`(默认)|`标量`

目标速度。

依赖关系

要启用该参数,设置稳定状态的初始条件来从模型初始化或解决使用块参数。

纵向入口速度选点单位,xdotUnit- - - - - -单位
`英里每小时`(默认)

单位目标速度。

依赖关系

要启用该参数,设置稳定状态的初始条件来从模型初始化或解决使用块参数。

车辆宽度,vehW- - - - - -车辆宽度
`2`(默认)|`标量`

车辆宽度,m。

左和右车道边界的一个函数车辆宽度参数。

横向偏移,latoff- - - - - -横向偏移量
`标量`

横向偏移,m。

横向参考位置断点,latRefbp- - - - - -断点
`标量`

横向参考位置断点,在m。

使用横向参考位置断点和横向参考数据参数指定横向参考轨迹的纵向距离的函数。

latRef横向参考数据- - - - - -横向的数据
`标量`

使用横向参考位置断点和横向参考数据参数指定横向参考轨迹的纵向距离的函数。

依赖关系

要启用该参数,设置稳定状态的初始条件来从模型初始化或解决使用块参数。

稳态解算器