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pcfitcylinder

适合3-D点云

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句法

型号= pcfitcylinder（ptcloudin，maxdistance）
型号= pcfitcylinder（ptcloudin，maxdistance，参考矢量）
型号= pcfitcylinder（ptcloudin，maxdistance，参考矢量，maxangulardance）
[模型，inlierIndices，intlierIndices] = pcfitcylinder（ptcloudin，maxdistance）
[[___，MeanError] = PCFITCYLINDER（PTCLODIN，MAXDISTANCE）
[[___] = pcfitcylinder（___，名称，值）

描述

模型= pcfitcylinder（ptcloudin，，，，MaxDistance）将圆柱体拟合到一个点云，该点云具有从嵌入到圆柱体的最大允许距离。此函数使用M估计器样品共识（MSAC）算法来找到圆柱体。

模型= pcfitcylinder（ptcloudin，，，，MaxDistance，，，，参考年）将圆柱体拟合到点云，并具有1 by-3参考方向输入向量指定的其他方向约束。

模型= pcfitcylinder（ptcloudin，，，，MaxDistance，，，，参考年，，，，maxangulardistance）另外指定最大允许的绝对角距离。

[[模型，，，，嵌入式，，，，离群值] = pcfitcylinder（ptcloudin，，，，MaxDistance）另外，将线性索引返回点云输入中的嵌入和离群点。

[[___，，，，MeanError] = pcfitcylinder（ptcloudin，，，，MaxDistance）另外，返回嵌入式点距离的平均误差到模型。

例子

[[___] = pcfitcylinder（___，，，，名称，价值）使用一个或多个指定的其他选项名称，价值配对参数。

例子

全部收缩

打开实时脚本

加载点云。

加载（'object3d.mat'）；

显示点云。

图PCSHOW（PTCLOUD）XLABEL（'x（m）'）ylabel（'y（m）'）Zlabel（'z（m）'） 标题（“原始点云”）

图包含一个轴对象。带有标题原始点云的轴对象包含类型散点的对象。

设置最大圆柱距离（5毫米）以进行气缸拟合。

maxDistance = 0.005;

设置关注区域以限制搜索。

ROI = [0.4,0.6，-inf，0.2,0.1，Inf];sampleIndices = findpointsinroi（ptcloud，roi）;

设置方向约束。

参考值= [0,0,1];

检测气缸并通过指定嵌入点来从点云中提取。

[型号，inlierIndices] = pcfitcylinder（ptcloud，maxdistance，...参考年，“样品界”，样品框）;pc = select（ptcloud，inlierIndices）;

绘制提取的圆柱体。

图PCShow（PC）标题（PC）“气缸点云”）

图包含一个轴对象。带有标题气缸点云的轴对象包含类型散点的对象。

打开实时脚本

加载点云。

加载（'object3d.mat'）；

显示点云。

图PCSHOW（PTCLOUD）XLABEL（'x（m）'）ylabel（'y（m）'）Zlabel（'z（m）'） 标题（“检测到点云中的圆柱体”）

图包含一个轴对象。带标题的轴对象检测到点云中的气缸包含类型散点的对象。

为气缸拟合设置最大点对西距离（5 mm）。

maxDistance = 0.005;

设置关注区域以限制搜索。

ROI = [0.4,0.6; -Inf，0.2; 0.1，inf];sampleIndices = findpointsinroi（ptcloud，roi）;

设置方向约束。

参考值= [0,0,1];

检测圆柱云中的气缸并提取。

模型= PCFITCYLINDER（PTCLOUD，MAXDISTANCE，参考向量，...“样品界”，样品框）;

绘制气缸。

抓住上图（模型）

图包含一个轴对象。带有标题的轴对象检测到点云中的气缸包含2个类型散射的对象，表面。

输入参数

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点云，指定为PointCloud目的。如果是普通的输入的属性ptcloud为空，该函数用值填充它，以满足拟合算法的要求。

最大距离距离圆柱的距离，指定为标量值。指定与您用于点云的单元一致的单元中的距离。

数据类型：单身的|双倍的

参考方向，指定为1 x-3矢量。

最大绝对距离，指定为标量值。最大角度距离以拟合圆柱体和参考方向之间的程度测量。

名称值参数

指定可选的逗号分隔对名称，价值参数。姓名是参数名称和价值是相应的值。姓名必须出现在引号中。您可以按任何顺序指定几个名称和值对参数NAME1，Value1，...，Namen，Valuen。

例子：“样品界”，，，，[]。

在输入点云中采样的点的线性索引，指定为逗号分隔对，由'样品指标'和列矢量。一个空的矢量意味着在勒索迭代期间安装气缸时，所有点都是候选者。如果指定点子集，则该函数通过仅对子集中的这些点进行采样来拟合模型。提供一部分点可以通过减少试验数来显着加快该过程的速度。您可以使用Findpointsinroi方法的方法PointCloud目的。

最大数量的随机试验来查找嵌入式，指定为逗号分隔对，由'maxnumtrials'和一个积极的整数。为了提高产出的鲁棒性，请增加此值。但是，这样做会增加其他计算。

查找最大嵌入数量的百分比，指定为逗号分隔对，由'信心'和一个数字标量（0 100）。为了提高产出的鲁棒性，请增加此值。但是，这样做会增加其他计算。

输出参数

全部收缩

气缸的几何模型，返回圆柱体模型目的。

当以下内容时，输出模型的系数设置为零

  • 输入点云没有足够的有效点。

  • 该算法找不到足够的嵌入得分。

输入点云中嵌入点的线性索引，返回为列向量。

输入点云中离群点的线性索引返回为列向量。

Inlier距离的平均误差指向模型，作为标量值返回。

算法

该函数返回描述气缸的几何模型。此函数使用M估计器样品共识（MSAC）算法来找到圆柱体。MSAC算法是随机样品共识（RANSAC）算法的变体。

适合算法pcfitcylinder功能需要点云正常。因此，如果普通的输入点云的属性为空，该功能填充了它。当功能填充普通的属性，它使用六个点适合本地气缸。如果六点不起作用，拟合失败，请考虑致电pcnormals功能使您可以选择要使用的点数。

参考

[1] Torr，P。H. S.和A. Zisserman。“ MLESAC：一种新的可靠估计器，并应用于估计图像几何形状。”计算机视觉和图像理解。第78卷，第1期，2000年4月，第138-156页。

扩展功能

C/C ++代码生成
使用MATLAB®CODER™生成C和C ++代码。

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