家伙在simu金宝applink上

金宝app基于模型的设计

机器人手臂模型和修复哈勃

发表塞思·波普林查克（Seth Popinchalk），，，，

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如您所知，Atlantis航天飞机将在本周末从Man上一次访问Hubble望远镜返回。这些宇航员承担了一些主要风险来修复我们最喜欢和最著名的科学仪器。他们在太空步行期间使用的工具之一是加拿大航天局（机器人臂）的机器人操纵器。

图像来源：NASA -STS125哈勃航天飞机上方亚特兰蒂斯货舱

图片来源：NASA

我从来没有机会操作CSA机器人手臂，但是我的同事盖伊·鲁洛（Guy Rouleau）有！盖伊（Guy）告诉我有关他创建的Simu金宝applink S功能，以帮助控制Simulink的机器人手臂。

在模拟过程中更改块的颜色

盖伊·鲁劳（Guy Rouleau）

机器人主义者盖伊·鲁劳（Guy Rouleau）

当我在获得学士学位时，我在加拿大航天局的实习中有很多美好的回忆。在这次实习期间，我正在为机器人手臂开发控制逻辑。金宝appSimulink用于开发控制器和用户界面来命令机器人。

使用操纵杆将输入控制到机器人臂模型。金宝app

当使用操纵杆驾驶机器人手臂模拟时，如果您接近关节限制或奇异性，就不总是那么容易可视化。可以在模型中显示状态值，但是很难知道您是否要锁定对手臂的控制。为了帮助驾驶机器人的人，尽管在接近限制的情况下，在Simulink图中制作块可能会变红可能很酷。金宝app这就是使用Simmechanics Mech_robot_vr.mdl模型在行动中的样子。

具有红色和绿色显示器的虚拟现实机器人手臂的动画表明联合状态。

这是关于如何使用简单2级M文件函数更改块的颜色的快速解释。

作为模板，我建议从演示M文件开始msfcn_times_two.m。在MATLAB安装中，您可以使用以下命令打开此文件：

>>编辑msfcn_times_two.m

仅需要进行少量修改才能根据连接到s功能的信号的值更改块的颜色。

要开始，将文件保存为ChangeColor.M对于此示例。至少，您需要修改输出部分。首先，我创建了一个名为“ Test”的模型，我们将更改名为“ Display”的块的颜色

金宝appSimulink测试模型以显示S功能工作。

最简单的实现可以查看输入值，然后使用set_param修改块背景颜色：

输出S功能的代码

在上面的代码中，块“测试/显示”的颜色设置为绿色或红色，具体取决于输入大于零。

为了使代码重复使用，我可能想自动确定哪个块连接到s功能。我们还可以在块中添加一个参数，以设置颜色开关的值。在这种情况下，我们将这些行添加到设置功能：

块设置代码

请注意，目标块的手柄存储在s功能的“用户达塔”中。UserData通常对于存储您需要使用S功能的任何数据很有用，但不符合连续或离散状态的定义。现在的输出功能看起来像：

使用用户数据块输出来获取块手柄

最后，如果您希望块在模拟结束时返回到白色，则可以将这些行添加到终止函数：

终止将块设置回白色背景的功能。

您可以在我的文件交换提交中找到此示例：在模拟运行时更改块的颜色。

现在轮到你了

您是在机器人手臂还是在哈勃上工作？您是否使用S功能来自定义Simulink的外观？金宝app分享您的经验并留下在这里评论。

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