SimMechanics的用户们，当你第一次打开R2012a中的Simulink Library B金宝approwser时，你可能注意到了一个很大的变化:SimMechanics第二代

《SimMechanics》第二代是对《SimMechanics》的完全重新设计。让我们看看这意味着什么。

一种新的思维方式:框架中心

在第一代中，所有刚体坐标系都定义在身体块，使用对话框。可以相对于不同的框架定义坐标系，包括局部的和全局的World框架。

在SimMechanics Second Generation中，每个坐标帧都是局部定义的，使用刚性变换布洛克:

请注意，图中的线条对应于模型中的坐标框架。这使得重用坐标框架变得更加容易——当你想要连接一些新的东西到该框架时，你只需分支直线。

改善关节

让我们看一下对话转动关节：

我们可以看到:

• 标准Z轴:在SimMechanics第二代中，转动关节的自由度有一个标准约定，总是由它连接的部分局部定义。这个本地定义使得在其他配置中重用机制变得容易。其他关节也有类似的标准轴，遵循机器人技术使用的标准。


• 目标优先级:在设计复杂的闭环机构时，很难一致地指定关节的初始条件。对于低优先级，您可以指定一个接近所需配置的值，SimMechanics将为您计算精确一致的初始条件。


• 内部力学:不再需要连接传感器和执行器，以增加刚度和阻尼到您的关节!


• 集成传感器:不再需要关节传感器块。

力学的探险家

与第一代可视化相比，Mechanics Explorer提供了许多优势:

• 速度:对模拟速度的影响可以忽略不计。不再需要关闭可视化来加速模拟。


• 控制动画速度:有许多显示动画的选项:尽可能快，实时，逐步等。


• 重播:重放动画而不重新运行模拟…这可以节省很多时间!


• 同时有多个视图:您可以同时从多个视点查看您的系统。


• 树浏览器:使用与框图层次结构相匹配的树形结构轻松浏览复杂模型

下面是它的样子:

Simscape接口

SimMechanics第二代是建立在Simscape引擎上的。这意味着您可以直接将Simscape组件连接到SimMechanics关节，而不需要通过Simulink信号。金宝app

我不打算在这里详细说明，因为我计划在未来发表一篇关于这个主题的文章，但我认为这是一个显著的优势。

升级

需要提醒您的是，第一代的一些功能在第二代中还没有。

在将您的模型转换为第二代之前，我建议您阅读文档以验证它是否满足您的需求。

现在轮到你了

通过打开一些演示模型来尝试SimMechanics Second Generation，包括sm_stewart_platform而且sm_wing_landing齿轮．

你也可以看视频，例如引擎建模，或从MATLAB Central下载示例迷你高尔夫球场．

让我们知道你的想法这里的评论．