rangeSensor

模拟距离方位传感器读数

自从R2020b

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描述

的rangeSensorSystem object™是一种距离方位传感器，能够根据给定的传感器姿态和占用图输出距离和角度测量值。距离方位读数是基于占用地图上的障碍物。

要使用该对象模拟距离方位传感器:

创建rangeSensor对象并设置其属性。
调用带参数的对象，就像调用函数一样。

要了解有关System对象如何工作的更多信息，请参见什么是系统对象?

创建

语法

rbsensor = rangessensor

rbsensor = rangessensor (Name,Value)

描述

例子

rbsensor= rangeSensor返回一个rangeSensor系统对象,rbsensor。该传感器能够基于传感器姿态和占用地图输出范围和角度测量。

rbsensor= rangeSensor (名称,值）使用一个或多个名称-值对设置传感器的属性。未指定的属性具有默认值。将每个属性名称用引号括起来。

属性

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除非另有说明，否则属性是nontunable，这意味着在调用对象之后不能更改它们的值。对象在调用时被锁定，而释放函数将它们解锁。

如果一个属性可调，您可以随时更改其值。

有关更改属性值的详细信息，请参见利用系统对象在MATLAB中进行系统设计。

`范围`- - - - - -最小和最大可探测距离
`20 [0]`(默认)|1 × 2正实值向量

最小和最大可探测范围，指定为1 × 2正实值向量。单位是米。

例子:15 [1]

可调:是的

数据类型:单|双

`HorizontalAngle`- - - - - -最小和最大水平探测角
`(π-π)`(默认)|1 × 2实值向量

最小和最大水平检测角，指定为1 × 2实值向量。单位是弧度。

例子:(-π/ 3π/ 3)

数据类型:单|双

`HorizontalAngleResolution`- - - - - -水平角度读数的分辨率
`0.0244`(默认)|积极的标量

水平角度读数的分辨率，指定为正标量。分辨率定义了两个连续传感器读数之间的角度间隔。单位是弧度。

例子:0.01

数据类型:单|双

`RangeNoise`- - - - - -距离噪声的标准差
`0`(默认)|积极的标量

距离噪声的标准偏差，用正标量表示。将距离噪声建模为具有指定标准差的零均值白噪声过程。单位是米。

例子:0.01

可调:是的

数据类型:单|双

`HorizontalAngleNoise`- - - - - -水平角噪声的标准差
`0`(默认)|积极的标量

水平角噪声的标准偏差，用正标量表示。将距离噪声建模为具有指定标准差的零均值白噪声过程。单位是弧度。

例子:0.01

可调:是的

数据类型:单|双

`NumReadings`- - - - - -输出读数数
`258`(默认)|正整数

该属性是只读的。

传感器每个姿态的输出读数数，指定为正整数。这个属性取决于HorizonalAngle和HorizontalAngleResolution属性。

数据类型:单|双

使用

语法

[ranges,angle] = rbsensor(pose,map)

描述

(范围，角= rbsensor()构成，地图）从二维姿态信息和地面真值图返回距离和角度读数。

输入参数

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`构成`- - - - - -传感器在地图中的姿态
N- × 3实值矩阵

传感器在二维地图中的姿态，指定为N- × 3实值矩阵，其中N是模拟传感器的姿势数。矩阵的每一行对应传感器的位姿，其顺序为[x，y，θ］．x和y表示传感器在地图框中的位置。的单位x和y单位是米。θ传感器的航向角是否相对于正数x-地图框架的方向。的单位θ单位是弧度。

`地图`- - - - - -真实的地图
`occupancyMap`对象|`binaryOccupancyMap`对象

地基真值图，指定为occupancyMap(导航工具箱)或者一个binaryOccupancyMap(导航工具箱)对象。为occupancyMap输入，距离方位传感器认为单元格已被占用，如果单元格的占用概率大于由OccupiedThreshold(导航工具箱)占用图的属性。

输出参数

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`范围`-量程读数
R——- - - - - -N实值矩阵

量程读数，指定为anR——- - - - - -N实值矩阵。N是传感器被模拟的姿势的数量，和R是传感器每个姿态的传感器读数数。R等于?的值NumReadings财产。

`角`-角度读数
R- × 1实值向量

角度读数，用an表示R- × 1实值向量。R是传感器每个姿态的传感器读数数。R等于?的值NumReadings财产。

对象的功能

要使用对象函数，请将System对象指定为第一个输入参数。例如，释放system对象的系统资源obj，使用以下语法:

发行版(obj)

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所有系统对象通用

`一步`	运行系统对象算法
`克隆`	创建重复的系统对象

例子

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获取距离和方位读数

打开实时脚本

创建一个距离方位传感器。

rbsensor = rangessensor;

指定传感器的姿态和地面真值图。

truePose = [0 0 pi/4];trueMap = binaryOccupancyMap(eye(10));

生成传感器读数。

[ranges, angle] = rbsensor(truePose, trueMap);

使用以下方法可视化结果lidarScan。

scan = lidarScan(范围，角度);图绘制(扫描)

图包含一个轴对象。标题为LiDAR Scan, xlabel X, ylabel Y的坐标轴对象包含一个仅使用标记显示其值的直线对象。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

使用注意事项和限制:

看到系统对象在MATLAB代码生成(MATLAB编码器)。

版本历史

在R2020b中引入

另请参阅

occupancyMap(导航工具箱)|binaryOccupancyMap(导航工具箱)|lidarScan

rangeSensor

描述

创建

语法

描述

属性

范围- - - - - -最小和最大可探测距离20 [0](默认)|1 × 2正实值向量

HorizontalAngle- - - - - -最小和最大水平探测角(π-π)(默认)|1 × 2实值向量

HorizontalAngleResolution- - - - - -水平角度读数的分辨率0.0244(默认)|积极的标量

RangeNoise- - - - - -距离噪声的标准差0(默认)|积极的标量

HorizontalAngleNoise- - - - - -水平角噪声的标准差0(默认)|积极的标量

NumReadings- - - - - -输出读数数258(默认)|正整数

使用

语法

描述

输入参数

构成- - - - - -传感器在地图中的姿态N- × 3实值矩阵

地图- - - - - -真实的地图occupancyMap对象|binaryOccupancyMap对象

输出参数

范围-量程读数R——- - - - - -N实值矩阵

角-角度读数R- × 1实值向量

对象的功能

所有系统对象通用

例子

获取距离和方位读数

扩展功能

C/ c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

另请参阅

`范围`- - - - - -最小和最大可探测距离
`20 [0]`(默认)|1 × 2正实值向量

`HorizontalAngle`- - - - - -最小和最大水平探测角
`(π-π)`(默认)|1 × 2实值向量

`HorizontalAngleResolution`- - - - - -水平角度读数的分辨率
`0.0244`(默认)|积极的标量

`RangeNoise`- - - - - -距离噪声的标准差
`0`(默认)|积极的标量

`HorizontalAngleNoise`- - - - - -水平角噪声的标准差
`0`(默认)|积极的标量

`NumReadings`- - - - - -输出读数数
`258`(默认)|正整数

`构成`- - - - - -传感器在地图中的姿态
N- × 3实值矩阵

`地图`- - - - - -真实的地图
`occupancyMap`对象|`binaryOccupancyMap`对象

`范围`-量程读数
R——- - - - - -N实值矩阵

`角`-角度读数
R- × 1实值向量

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。