测试闭环ADAS算法使用驾驶场景

这个示例使用:

打开脚本

这个模型显示了如何测试一个闭环ADAS(高级驾驶员辅助系统)算法在仿真软件®。金宝app在一个闭环ADAS算法,自我控制的车辆其模拟的场景环境进步的变化。

测试场景中,您使用的驾驶场景,得救了驾驶场景设计师应用。在这个模型中,你读读者块在一个场景中使用场景,然后直观地验证算法的性能,一个自治紧急制动(AEB)系统,在鸟瞰的范围。

检查驱动的场景

这个示例使用的驾驶场景基于一个预先构建的欧洲五星测试协议场景,您可以访问通过驾驶场景设计师应用。为更多的细节在这些场景中,看到的欧洲五星驾驶场景驾驶场景设计师。

打开场景文件的应用程序。

drivingScenarioDesigner (“AEB_PedestrianChild_Nearside_50width_overrun.mat”)

点击运行模拟场景。在这种情况下,自我车辆撞向行人孩子过马路。

在模型中使用在本例中,您使用一个AEB传感器融合算法来检测行人的孩子和测试是否自我车辆刹车以避免碰撞。

检查模型

该模型实现了AEB算法中描述与传感器融合自动紧急制动例子,被配置为模拟行人碰撞的场景。打开模型。

open_system (“AEBTestBenchExample”)

一个场景的读者块读取non-ego演员和道路从指定的场景文件和输出non-ego演员。自我汽车通过一个输入端口传递到块。

块位于场景读者汽车环境>演员和传感器模拟子系统。打开这个子系统。

open_system (“AEBTestBenchExample /车辆和环境/演员和传感器仿真”)

在该方案中读者块,驾驶场景设计师文件名参数指定的场景文件的名称。您可以指定一个场景在MATLAB®文件搜索路径,如在本例中,使用的场景文件或一个场景文件的完整路径。此外,您可以指定一个drivingScenario对象通过设置源的驾驶场景来从工作空间然后设置MATLAB或模型工作空间变量名一个有效的名字drivingScenario对象的工作空间变量。在指定闭环模拟drivingScenario对象是有用的,因为它使您更好地控制指定中的自我车辆模型的初始位置。

场景的读者块输出non-ego演员的动作场景。这些姿势传递视觉和雷达传感器,其检测用于确定AEB控制器的行为。

演员构成输出车辆坐标,地点:

的X设在分从自我。
的Y设在点左边的自我。
原点位于后桥的自我中心的车辆。

尽管这个场景包括一个预定义的自我车辆,场景读者块被配置为忽略这个自我定义。相反,自我定义的车辆模型和指定为一个输入场景(读者块自我车辆来源参数设置为输入端口)。随着仿真的进步,AEB算法决定了自我的姿态和轨迹。如果您正在开发一个开环算法,自我中预定义的车辆驾驶的情况下,设置自我车辆来源参数场景。例如,看到的开环测试ADAS算法使用驾驶场景。