介绍

Simu金宝applink模型usim_model由具有传感器的反馈不确定设备组成：

开放式系统(“usim_model”）

该工厂是一个一阶模型，有两个不确定性来源:

反馈路径有一个便宜的传感器，由一个20 rad/s的一阶滤波器建模，增益范围在0.1到2之间。要指定这些不确定的变量，请键入

%一阶植物模型unc_极点=ureal(“unc_pole”,-5,“范围”, -10 [4]);工厂= ss (unc_pole 5 1,1);%未建模植物动力学input_unc = ultidyn (“input_unc”[1]);,130 wt =补足重量的东西(0.25,2.5);%传感器获得传感器增益=ureal(“sensor_gain”1.“范围”,[0.1 2]);

金宝app不确定性建模与分析的Simulink模块

的遥控门锁库包含用于在Simulink中建模和分析不确定性影响的块。若要打开库，请键入金宝app

打开(“RCTblocks”）

的不确定的状态空间块用于指定不确定线性系统（USS对象）。usim_model包含三个以蓝色突出显示的块。下面显示“Plant”块的对话框。

在此对话框中，

uval是一种结构，其字段名和值是用于模拟的不确定变量名和值。你可以设置uval来[]用标称值表示不确定变量或变化uval分析不确定性对模型响应的影响。

的多点图块是一种方便的方法，可以在改变不确定度时可视化响应扩散。该块将为每个不确定度值获得的模拟结果叠加在一起。

不确定系统的蒙特卡罗仿真

为便于控制用于模拟的不确定度值，usim_model使用相同的“不确定性值”uval在所有三个不确定的状态空间块。设置uval来[]模拟的闭环响应的标称值unc_pole，输入法，及传感器增益：

uval = [];%使用不确定变量的名义值sim卡(“usim_model”,10);%模拟响应

要分析不确定性如何影响模型响应，可以使用ufind和usample用于生成的随机值的命令unc_pole，输入法，及传感器增益．第一次使用ufind找到不确定的状态空间阻塞usim_model并编制这些块中所有不确定变量的列表：

[uvars，pathinfo]=ufind(“usim_model”）;uvars%不确定变量

Uvars = struct with fields: input_unc: [1x1 ultidyn] sensor_gain: [1x1 ureal] un_pole: [1x1 ureal]

pathinfo (: 1)%到USS块的路径

ans = 3x1 cell array {'usim_model/Plant'} {'usim_model/Sensor Gain'} {'usim_model/未建模植物动力学'}

然后使用usample生成不确定性值uval与指定的不确定度范围一致。例如，您可以模拟10个随机值的闭环响应unc_pole，输入法，及传感器增益详情如下:

为我= 1:10;uval = usample (uvars);%生成不确定变量的随机实例sim卡(“usim_model”,10);%模拟响应结束

的多点图窗口现在显示不确定反馈回路的10种可能响应。请注意，每个uval实例是一个包含不确定变量值的结构输入法，传感器增益，及unc_pole：

uval%不确定变量的样本值

Uval = struct with fields: input_unc: [1x1 ss] sensor_gain: 0.5893 un_pole: -4.9557

随机模拟

如果需要，可以将模型配置为使用不同的不确定性值uval对于每个新的模拟。要执行此操作，请添加uvars到基础或模型工作区，并将usample调用模型InitFcn：

bdclose (“usim_model”), open_system (“usim_model”）%在基本工作区中写入不确定变量列表evalin (“基地”，' uvars = ufind(“usim_model”);“）%修改InitFcn模型设置参数(“usim_model”，“InitFcn”，'uval=usample（UVAR）；'）;%模拟十次(与按“Start simulation”十次相同)为我= 1:10;sim卡(“usim_model”,10);结束%清理设置参数(“usim_model”，“InitFcn”，＇＇）;

再次多点图窗口显示不确定反馈回路的10种可能响应。

不确定Simulink模型的线性化金宝app

如果您有Simulink金宝app Control Design™，您可以使用相同的工作流来线性化和分析频域的不确定系统。例如，可以绘制模型不确定性的10个随机样本的闭环波德响应图:

清楚的syswmax=50；%未建模动力学的最大固有频率（输入_unc）为我= 1:10;uval = usample (uvars 1 wmax);sys (:,:, i) =线性化(“usim_model”）;结束博德（sys）头衔(“usim\\ U模型的十种线性化”）;

如果工作点与不确定变量无关，则更快的方法是使用铀化命令:

忙= ulinearize (“usim_model”）

usys=具有1个输出、1个输入、3个状态的不确定连续时间状态空间模型。模型不确定性由以下模块组成：输入不确定性1x1 LTI，峰值增益=1，1次出现传感器增益：不确定性实值，标称值=1，范围=[0.1,2]，1次出现unc极点：不确定性实值，标称值=-5，范围=[-10，-4]，1次出现类型“usys.NominalValue”查看标称值，“get（usys）”查看所有属性，和“usys.uncertability”来与不确定因素互动。

然后可以对不确定状态空间模型进行采样忙生成类似的波德图:

波德(usample(忙10 wmax))标题(“usim\\ U模型的十种线性化”）;