PID调谐器分析设计- MATLAB & Simulink - MathWor金宝appks瑞士 - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

PID调谐器的设计分析

为了确定您的PID控制器是否满足您的要求，可以使用PID调谐器响应的阴谋。

为了确定补偿器设计是否满足您的要求，您可以使用响应图分析系统响应。在PID调谐器选项卡中选择响应图添加图菜单。的添加图菜单还允许您从几个步进图(时域响应)或波德图(频域响应)中进行选择。

对于1-DOF PID控制器类型，如PI, PIDF和PDF，该软件基于以下单回路控制架构计算系统响应，其中G你指定的工厂和C为PID控制器:

对于2-DOF PID控制器类型，如PI2, PIDF2和I-PD，该软件基于以下架构计算响应:

系统响应基于2自由度PID控制器的分解，C，转化为设定点分量Cr还有一个反馈组件Cy，详见二自由度PID控制器．

下表总结了分析图的可用响应。

响应	绘制系统(1-DOF)	绘制系统(二自由度)	描述
`植物`	G	G	植物响应。用于检测植物动态。
`开环`	GC	gc_y	开环控制器-设备系统的响应。用于频域设计。当您的设计规范包括鲁棒性标准，如开环增益裕量和相位裕量时使用。
`参考跟踪`	$\frac{G C}{1 + G C}$ (从r来y）	$\frac{G C_{r}}{1 - G C_{y}}$ (从r来y）	闭环系统对设定值阶跃变化的响应。当您的设计规范包括设定值跟踪时使用。
`控制器工作`	$\frac{C}{1 + G C}$ (从r来u）	$\frac{C_{r}}{1 - G C_{y}}$ (从r来u）	闭环控制器输出对设定值步进变化的响应。当您的设计受到实际限制时使用，例如控制器饱和度。
`输入干扰抑制`	$\frac{G}{1 + G C}$ (从d₁来y）	$\frac{G}{1 - G C_{y}}$ (从d₁来y）	闭环系统对负载扰动(设备输入的阶跃扰动)的响应。当您的设计规范包括输入干扰抑制时使用。
`输出干扰抑制`	$\frac{1}{1 + G C}$ (从d₂来y）	$\frac{1}{1 - G C_{y}}$ (从d₂来y）	装置输出阶跃扰动的闭环系统响应。当您想分析建模错误的敏感性时使用。

默认情况下,PID调谐器使用两者绘制系统响应:

当你调整电流时PID调谐器设计，如通过移动滑块，使调谐响应情节变化，而块响应情节则不然。

写电流PID调谐器设计到Simulink模型，金宝app单击．当你这样做时，电流调谐响应就变成了块响应．进一步调整目前的设计创造了新的调谐响应线。

隐藏块响应,点击选项，并明确显示块响应．

您可以查看系统特征的值，如峰值响应和增益裕度:

可以导出通过计算得到的线性化植物模型PID调谐器到MATLAB^®用于进一步分析的工作空间。单击更新块并选择出口．

在“导出”对话框中，勾选要导出的模型。点击好吧将工厂或控制器作为状态空间导出到MATLAB工作空间(党卫军)模型对象或pid对象,分别。

如果初始控制器设计的响应不满足您的要求，您可以交互地调整设计。PID调谐器给你两个域细化控制器设计的选项:

时间domain(默认)-使用响应时间滑块，使控制系统的闭环响应更快或更慢。使用瞬态行为滑块，使控制器更积极的干扰抑制或更健壮的植物不确定性。
频率-使用带宽滑块使控制系统闭环响应变快或变慢(响应时间为2/w_c,在那里w_c是带宽)。使用阶段保证金滑块，使控制器更积极的干扰抑制或更健壮的植物不确定性。

在这两种模式下，在参考跟踪和干扰抑制性能之间有一个权衡。有关演示如何使用滑块调整此权衡的示例，请参见调整PID控制器，以支持参考跟踪或干扰抑制．

一旦您找到了满足您要求的补偿器设计，请验证它在非线性Simulink模型中以类似的方式表现。金宝app有关说明，请参见在Simulink模型中验证PID设计金宝app．

提示

若要在移动滑块后恢复到初始控制器设计，请单击重新设计．