MATLAB的答案

在TurtleBot例子中的LaserScan

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angelos.p
angelos.p 2015年6月24日
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编辑: angelos.p2015年6月25日
亲爱的朋友们：，
我试着用相关机器人工具箱中的TurtleBot示例进行实验。我遇到的问题是，我的激光扫描与示例中的图片（探索TurtleBot的基本行为）不相似。这只是一句台词
我不认为这是合理的模拟环境
是错了吗?我只是按照这个例子
激光= rossubscriber (“/扫描”）;
激光扫描=接收(3)
情节(扫描);

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答案(1)

塞巴斯蒂安·卡斯特罗
这些命令看起来当然是正确的。您是否尝试将最大扫描范围更改为非默认值?例如:
情节(扫描,“MaximumRange”10);
同样，当你移动/旋转机器人时会发生什么?情节是改变了还是保持不变?
——塞巴斯蒂安
1评论
angelos.p
angelos.p 2015年6月25日
亲爱的塞巴斯蒂安，谢谢你的帮助。不幸的是，改变了最大范围的图给出了完全相同的结果。
我对“Gazebo游乐场”启动文件尝试了相同的命令，但没有发现有趣的地方。
当我执行“使用TartleBot避免障碍”的例子时，我看到前面的相同条杠只是在移动……
所以扫描出了问题，不可能是一行。
我的场景的细节看起来像…(如果有帮助的话)
>> scan = receive(laser,3)
扫描=
ROS带有属性的LaserScan消息:
MessageType:“sensor_msgs /提升”
头(1 x1头):
AngleMin: -0.5216
AngleMax: 0.5243
AngleIncrement: 0.0016
TimeIncrement: 0
ScanTime: 0.0330
RangeMin: 0.4500
RangeMax: 10
范围(640 x1单):
强度：[0x1单个]
使用显示消息内容的详细信息
> > showdetails(扫描)
AngleMin: -0.5215678811
AngleMax: 0.5242763162
AngleIncrement: 0.00163668883
TimeIncrement: 0
ScanTime: 0.03299999982
RangeMin: 0.4499999881
RangeMax: 10
范围:[1.152452707,1.151556969,1.150663376,1.14977181,1.147995353，．..1.154250622、1.155152678)
强度:[]
头
Seq: 205
FrameId：/ camera_depth_frame
邮票
证券交易委员会:184
Nsec: 840000000

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