论文的重建:一种新的带摩擦的控制系统模型
作者:Canudas de Wit等人，1995,IEEE自动控制学报

我正试图从上面的论文中尽可能多地重建一些数字。

论文链接:https://ieeexplore.ieee.org/document/376053

有2个m-files:

2. demo2.m

这是对这篇论文的第二次重构。在这里，我使用内置的MATLAB求解器:ode23s，它是为僵硬的系统设计的。因此，完成模拟所需的时间更少。为了使用MATLAB内置求解器，首先必须对问题进行形式化处理。请查看PDF文件在这里．

3. demo3.m

这是一个额外的模拟来演示摩擦观测器。这在论文中没有显示。基本上，这是V.B部分的数值模拟，用于单位阶跃输入的位置控制。

4. demo4.m

这显示了优化的PI和速度增益没有摩擦观测器。其性能优于PI和速度增益差的摩擦观测器。

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没有在论文中显示。以及接下来运行。

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没有在论文中显示。以及接下来运行。

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图3。以及接下来运行。

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图2。以及接下来运行。

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图6。以及接下来运行。

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图4。以及接下来运行。

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图8纸张。以及接下来运行。

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没有在论文中显示。demo3运行。

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注意，如果PI和速度增益被优化，那么性能会比摩擦观测器更好。上升时间较小，超调量较小。这种模型通常更容易调优。demo4运行。