从系列:理解PID控制
布莱恩•道格拉斯
调整PID控制器需要你有一个你想要控制的系统的表示。这可能是物理硬件,也可能是硬件的数学表示。
如果您有物理硬件,您可以猜测一些PID增益,运行测试以查看它的执行情况,然后根据需要调整增益。这种猜测和检查的强力调优方法可能有效,但是如果您有一个系统的数学模型,那么您可以使用其他更精确的选项。因此,本视频展示了三种不同的建模系统的方法,以便您在调整控制器时可以利用每一种方法。
第一种方法使用对系统的详细理解来开发具有第一性原理的模型。第二种方法使用系统识别、已知输入和输出信号,使数据适合您选择的模型结构。第三种方法通过围绕给定的工作点线性化现有的非线性模型来创建模型。
使用这些模型中的任何一个,您都可以开始开发和调整PID控制器的过程。
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