ATA只需要两名工程师,就可以使用MathWorks工具对IRU进行建模,包括执行器、平台动力学和传感器。他们使用Simuli金宝appnk Coder™和Simulink Real-Time™在实时硬件上立即测试他们的控制设计。
控制工程师使用Simulink金宝app®根据第一原则开发系统模型。从理想化的模型开始,他们模拟了运动传感器和驱动光学平台和消除振动的驱动器的动力学。他们用MATLAB®线性化这些模型用于控制器设计。
在进行控制系统设计之前,工程师利金宝app用MATLAB和Simulink应用平衡和数值调节函数和块来降低动态模型子系统的阶数。
使用信号处理工具箱™,他们进行了频率和时域分析,以评估模型性能。然后,他们使用控制系统工具箱™来探索不同的控制技术,并使用Simulink来评估模型性能参数。金宝app
接下来,工程师使用DSP System Toolbox™将信号构建到模型中。他们使用Simulink中的模型分析器来识别性能瓶颈。金宝app金宝appSimulink Design Optimization™和Optimization Toolbox™使他们能够优化滤波器和控制器,以获得最佳性能。
最后,ATA使用Simulink C金宝appoder从Simulink模型自动生成C代码。他们使用Simulink real实时运行每个测试的代码,它运行在桌面PC上,包括三个通用标准PCI-金宝appADADIO板。16个模拟输入通道专门用于运动传感器输入,4个用于执行器电流测量,4个用于测试系统上的激光评分传感器。ATA工程师使用4个模拟输出来驱动驱动器,并使用24个数字输出来设置PGA增益。
“使用Simu金宝applink Real-Time非常简单,”Eckelkamp-Baker解释道。“你只需要设置参数,创建代码,然后在台式机上运行。”
ATA正在为NASA戈达德进行第一代IRU测试的最后阶段。