CARCO电子降低30%的开发成本

CARCO需要开发一种运动测试系统，该系统能够准确地表示高达1000 Hz的低振幅、高频动态。他们是否能够制造出一种具有所需性能的机械仪器值得怀疑。设计传统Stewart平台（六足动物）它可以在1000赫兹的频率下工作，这是一个挑战。例如，机械结构必须是刚性的，但重量仍然很轻，而执行器和控制系统必须立即对运动作出反应。

因此，他们需要克服两大障碍：设计一个足够灵活的机械系统，以满足其结构要求，并创建一个能够实现1000 Hz响应率的控制器。为了满足高频要求，CARCO需要同时优化机械系统和控制器的部件。

就其本身而言，这些基本标准是可以满足的。然而，在一个集成系统中，它们提出了一个可怕的工程问题。

CARCO使用MathWorks工具开发了一个高频运动模拟器，该模拟器由三个锚块、一个有效载荷安装板、六个下部和三个上部接头以及六个电磁线性执行器组成。

开发过程包括五个阶段：利用MATLAB对机械系统进行建模^®和仿真软金宝app件^®使用Simulink Coder™自动生成代码，使用Simulin金宝appk real - time™与真实运动测试系统进行模型仿真，使用Simscape Multibody™验证机械系统模型。

对于机械系统，CARCO设计了一套新的专门的机械执行器，并在Simulink中对这些执行器建模。金宝app

对于控制器，他们开发了一个多轴动态解耦控制系统，以最小化Stewart平台耦合运动学中的多个特征值的影响。他们使用Simulink和MATLAB实现了控制算法，并使用Simulink模块定义了控制系金宝app统的体系结构。每个系统子块定义了一个c可调用函数及其对应的输入和输出变量。

接下来，他们使用Simulink金宝app Coder生成ANSI^®用C代码从他们的Simulink框图金宝app中表示控制律。

下一步，他们使用Simulink Real Time在生产金宝app环境中运行控制算法，并在PC兼容硬件上实时执行。然后，他们构建物理硬件，并通过使用Simulink Real Time将硬件连接到控制器来测试组合系统。

他们用Simscape Multibody验证了他们的设计。CARCO发现用Simscape Multibody构建一个复杂的模型是简单的，可以将开发时间缩短两个多月。

控制器正在进行集成和最终测试。