Corindus采用基于模型的设计,结合MATLAB和Simulink开发了CorPath GRX金宝app平台控制软件和远程机器人干预的实时通信能力。
Corindus的工程师在Simulink中对第一代CorPath 200系统进行了建模。金宝app对于第二代CorPath GRX,工程师们建模和模拟了设计的新元素,包括无刷电机、导向导管子系统的旋转和棱柱关节,以及相应的控制器。
在通过闭环仿真验证控制器设计后,该团队创建了一个原型在活的有机体内测试和快速控制原型,使用Simulink Coder™和Simulink Real-Tim金宝appe™从模型生成一个实时应用程序,并在与实际机器人设备接口的Speedgoat实时PC上运行它。
对于CorPath GRX的生产版本,他们使用嵌入式编码器为TI的Piccolo™微控制器生成了C代码®.除了通过对目标的测试来验证此代码之外,团队还使用Simulink coverage™执行代码覆盖分析,并使用Polyspace Bug Finder™执行静态代码分析。金宝app他们将这些分析结果包括在向FDA提交的文件中。
为了将遥控机器人功能集成到CorPath平台,他们建立了通过运行Simulink的实时时二的Speedgoat目标计算机的远程和本地站点之间发送视频数据和控制命令的通信链路。金宝app
在本地(患者侧)Speedgoat系统中,他们通过带有图像采集工具箱™的USB接口捕获高清血流动力学和透视视频数据,并使用CAN接口向GRX机器人发送命令。
远程(医生侧)Speedgoat系统接收视频数据并将其呈现给医生。该团队使用计算机视觉工具箱™在显示器中缩放图像,并插入指示当前网络延迟和每秒帧率的文本。对于远程端,他们还开发了一个触摸屏控制应用程序,并使用MATLAB Compiler™将其作为独立应用程序部署。
该团队实现了使用IEEE的Speedgoat目标计算机之间的时钟同步®来自Simulink Real-Time的1588™Precision Time Protoco金宝appl (PTP)块。
为了测试Telerobotic能力,介入心脏病专家Ryan Madder博士在距离酒店距离酒店有10英里之外的血管训练模拟器上进行了课程。在这些测试期间,该团队通过将网络延迟从毫秒为整数到系统中的网络延迟来评估网络延迟对可用性的影响。基于模拟器的测试之后在活的有机体内动物测试。
第一个人的长途远程遥控器辅助PCIS由Tejas Patel博士进行,他在印度艾哈迈达巴德的Apex心脏研究所距离酒店距离酒店有五个成功的程序。
Corindus的工程师目前正在寻求FDA批准CorPath用于神经血管手术。他们还在使用基于模型的设计,将前五个程序中使用的原理证明设置转换为广泛临床使用的生产系统。