克朗斯开发包装处理机器人数字孪生

除了建模和模拟三脚架机器人本身，克朗斯需要建模的关键元素的环境，它将在其中运作。与拾取放置机器人不同，Robobox T-GS的工作原理是在移动的传送带上滑动包裹。因此，仿真必须考虑摩擦力、重力、马达的惯量和接触力，包括包与皮带之间的接触力。

克朗斯的工程师使用Simulink和Sims金宝appcape Multibody开发了一个数字孪生模型，用于建模和模拟Robobox T-GS三脚架机器人。该团队从CAD软件导出的STEP文件中导入几何和惯性数据，开发了一个三脚架机器人的模型。

工程师们在Simulink和Simscape Multibody中建立了工厂模金宝app型，添加了电机驱动，并结合了摩擦、接触力和其他环境影响。

通过使用Simulink设计优化™，他们提高了模型的精度，以拟合模型参数从真实的三脚架机器人的测试金宝app收集的实验数据。例如，他们自动估计参数，如轴承的摩擦力矩和摩擦系数之间的包装和传送带。

在模拟过程中，该团队注入了故障，如极高的摩擦，以分析故障条件下的系统行为。

工程师们将模拟结果作为有限元方法(FEM)工具的输入，对车架和其他部件进行应力和振动分析。

他们使用三脚架机器人模型来训练机器学习分类算法，以进行预测性维护。该算法对真实机器人的传感器数据进行在线分析，能够在故障发生前及时发现故障。

• 机器人的性能增加。“优化三脚架机器人的设计有助于提高其整体性能，”Böttcher说。“一个Robobox T-GS模块组多达500层每小时6包，比以前的版本有显著的改进。”
• 产品开发时间缩短。“金宝appSimulink使我们能够考虑在我们的系统中添加抓取器或类似的组件，而无需进行大量的实验，”Böttcher指出。“通过Sim金宝appulink，我们进行了仿真，以分析这些添加对整个装配的影响，使我们能够选择和尺寸的组件，以获得最佳性能。”
• 测试时间显著缩短。“使用我们用Simscape Multibody创建的数字孪生，我们可以在更短的时间内进行参数研究和运行许多模拟，”Böttcher说。