调音的PID控制器类型-MATLAB和SIMULINK -MATHWORKS DEUT金宝appSCHLAND - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

调音的PID控制器类型

Control System Toolbox™PID调谐工具可以调整许多PID和2-DOF PID控制器类型。期限控制器类型指控制器动作中存在哪些术语。例如，PI控制器仅具有比例和积分项，而PIDF控制器包含比例，积分和过滤的衍生术语。该主题总结了可在以下工具中调整的PID控制器的类型：

PID调谐器应用程序
Tune PID控制器实时编辑器中的任务
pidtune命令

指定PID控制器类型

PID调整工具可让您设计多种控制器类型。您如何指定控制器类型取决于您使用的工具。

命令行调整

对于命令行调整，提供类型对pidtune命令。例如，c = pidtune（g，'pi'）调音植物的PI控制器G。

另外，如果您提供现有控制器对象作为输入参数C0，，，，pidtune调谐相同类型和表单的新控制器。例如，假设C0是一个pid仅具有比例和衍生作用的控制器对象（PD控制器）。然后，pidtune（g，c0）生成一个新pid控制器对象也只有比例和衍生作用。看pidtune。

有关命令行调整可用的特定控制器类型的更多信息，请参见：

PID调谐器应用程序

在里面PID调谐器应用程序，您可以在应用程序中打开应用程序或更改控制器类型时指定控制器类型。

打开应用程序时指定类型- 提供类型对pidtuner打开时命令PID调谐器。例如，pidtuner（g，'pidf2'）打开PID调谐器带有初始设计，该设计是带有过滤器的二元PID控制器。
用现有控制器对象指定类型- 提供基线控制器CBase对pidtuner打开时命令PID调谐器。PID调谐器设计与相同类型的控制器CBase。例如，假设C0是一个pid仅具有比例和衍生作用的控制器对象（PD控制器）。然后，pidtuner（G，C0）打开PID调谐器最初的设计是PD控制器。
在应用程序中指定控制器类型- 在PID调谐器，使用类型更改控制器类型的菜单。

有关特定控制器类型的更多信息PID调谐器应用程序：

Tune PID控制器实时编辑器任务

在里面Tune PID控制器实时编辑器中的任务，您使用自由程度和控制器类型菜单。

有关特定控制器类型的更多信息Tune PID控制器任务，请参阅：

1多道控制器

下表总结了所有工具可用的1-DOF PID控制器类型，并为并行形式提供了代表性的控制器公式。标准形式和离散时间公式类似。

类型	控制器动作	连续时间控制器公式（平行形式）	离散时间控制器公式（并行形式，远期欧元集成方法）
`p`	仅比例	k_p	k_p
`我`	仅积分	$\frac{k_{一世}}{s}$	$k_{一世} \frac{t_{s}}{z - 1}$
`pi`	比例和积分	$k_{p} + \frac{k_{一世}}{s}$	$k_{p} + k_{一世} \frac{t_{s}}{z - 1}$
`PD`	比例和衍生物	$k_{p} + k_{d} s$	$k_{p} + k_{d} \frac{z - 1}{t_{s}}$
`PDF`	在衍生项上与一阶滤波器的比例和导数	$k_{p} + \frac{k_{d} s}{t_{F} s + 1}$	$k_{p} + k_{d} \frac{1}{t_{F} + \frac{t_{s}}{z - 1}}$
`pid`	比例，积分和衍生物	$k_{p} + \frac{k_{一世}}{s} + k_{d} s$	$k_{p} + k_{一世} \frac{t_{s}}{z - 1} + k_{d} \frac{z - 1}{t_{s}}$
`pidf`	在衍生项上与一阶滤波器的比例，积分和衍生物	$k_{p} + \frac{k_{一世}}{s} + \frac{k_{d} s}{t_{F} s + 1}$	$k_{p} + k_{一世} \frac{t_{s}}{z - 1} + k_{d} \frac{1}{t_{F} + \frac{t_{s}}{z - 1}}$

二元控制器

调整工具可以自动设计具有自由设定点权重的2-DOF PID控制器类型。下表总结了所有工具中可用的2多道控制器类型，并为并行形式提供了代表性的控制器公式。标准形式公式类似。有关通常有关二元PID控制器的更多信息，请参见两度自由的PID控制器。

类型	控制器动作	连续时间控制器公式（平行形式）	离散时间控制器公式（并行形式，远期欧元集成方法）
`PI2`	二元成比例和积分	$你 = k_{p} （（ b r - y ） + \frac{k_{一世}}{s} （（ r - y ）$	$你 = k_{p} （（ b r - y ） + k_{一世} \frac{t_{s}}{z - 1} （（ r - y ）$
`PD2`	二多数成比例和衍生物	$你 = k_{p} （（ b r - y ） + k_{d} s （（ C r - y ）$	$你 = k_{p} （（ b r - y ） + k_{d} \frac{z - 1}{t_{s}} （（ C r - y ）$
`PDF2`	在衍生术语上与一阶滤波器的二元成比例和导数	$你 = k_{p} （（ b r - y ） + k_{d} \frac{s}{t_{F} s + 1} （（ C r - y ）$	$你 = k_{p} （（ b r - y ） + k_{d} \frac{1}{t_{F} + \frac{t_{s}}{z - 1}} （（ C r - y ）$
`PID2`	二型比例，积分和衍生物	$你 = k_{p} （（ b r - y ） + \frac{k_{一世}}{s} （（ r - y ） + k_{d} s （（ C r - y ）$	$你 = k_{p} （（ b r - y ） + k_{一世} \frac{t_{s}}{z - 1} （（ r - y ） + k_{d} \frac{z - 1}{t_{s}} （（ C r - y ）$
`PIDF2`	在衍生术语上具有一阶滤波器的两种比例，积分和衍生物	$你 = k_{p} （（ b r - y ） + \frac{k_{一世}}{s} （（ r - y ） + k_{d} \frac{s}{t_{F} s + 1} （（ C r - y ）$	$你 = k_{p} （（ b r - y ） + k_{一世} \frac{t_{s}}{z - 1} （（ r - y ） + k_{d} \frac{1}{t_{F} + \frac{t_{s}}{z - 1}} （（ C r - y ）$

具有固定设定点权重的2多道控制器

通过控制PID，参考信号的步骤变化可能会导致由比例和导数项贡献的控制信号中的尖峰。通过固定2-DOF控制器的设定点权重，您可以减轻参考信号更改所施加的控制信号的影响。例如，考虑输入之间的关系r（设定点）和y（反馈）和输出你（控制信号）连续时间2-DOF PID控制器。

$你 = k_{p} （（ b r - y ） + \frac{k_{一世}}{s} （（ r - y ） + k_{d} s （（ C r - y ）$

如果您设置b= 0和C= 0，然后在设定点上更改r不要直接馈送比例或派生术语你。这b= 0，C= 0控制器称为I-PD类型控制器。I-PD控制器也可用于改善干扰拒绝。

PID调谐器和pidtune可以设计下表中总结的固定点重量控制器类型。标准形式和离散时间公式类似。

类型	控制器动作	连续时间控制器公式（平行形式）	离散时间控制器公式（并行形式，远期欧元集成方法）
`i-pd`	二元PIDb= 0，C= 0	$你 = - k_{p} y + \frac{k_{一世}}{s} （（ r - y ） - k_{d} s y$	$你 = - k_{p} y + k_{一世} \frac{t_{s}}{z - 1} （（ r - y ） - k_{d} \frac{z - 1}{t_{s}} y$
`i-pdf`	二元PIDFb= 0，C= 0	$你 = - k_{p} y + \frac{k_{一世}}{s} （（ r - y ） - k_{d} \frac{s}{t_{F} s + 1} y$	$你 = - k_{p} y + k_{一世} \frac{t_{s}}{z - 1} （（ r - y ） - k_{d} \frac{1}{t_{F} + \frac{t_{s}}{z - 1}} y$
`ID-P`	二元PIDb= 0，C= 1	$你 = - k_{p} y + \frac{k_{一世}}{s} （（ r - y ） + k_{d} s （（ r - y ）$	$你 = - k_{p} y + k_{一世} \frac{t_{s}}{z - 1} （（ r - y ） + k_{d} \frac{z - 1}{t_{s}} （（ r - y ）$
`IDF-P`	二元PIDFb= 0，C= 1	$你 = - k_{p} y + \frac{k_{一世}}{s} （（ r - y ） + k_{d} \frac{s}{t_{F} s + 1} （（ r - y ）$	$你 = - k_{p} y + k_{一世} \frac{t_{s}}{z - 1} （（ r - y ） + k_{d} \frac{1}{t_{F} + \frac{t_{s}}{z - 1}} （（ r - y ）$
`pi-d`	二元PIDb= 1，C= 0	$你 = k_{p} （（ r - y ） + \frac{k_{一世}}{s} （（ r - y ） - k_{d} s y$	$你 = k_{p} （（ r - y ） + k_{一世} \frac{t_{s}}{z - 1} （（ r - y ） - k_{d} \frac{z - 1}{t_{s}} y$
`pi-df`	二元PIDFb= 1，C= 0	$你 = k_{p} （（ r - y ） + \frac{k_{一世}}{s} （（ r - y ） - k_{d} \frac{s}{t_{F} s + 1} y$	$你 = k_{p} （（ r - y ） + k_{一世} \frac{t_{s}}{z - 1} （（ r - y ） - k_{d} \frac{1}{t_{F} + \frac{t_{s}}{z - 1}} y$