模拟3 d概率雷达
描述
的模拟3 d概率雷达块提供了一个接口的概率雷达传感器3 d仿真环境。使用虚幻引擎呈现这种环境®从史诗般的游戏®。您可以指定雷达模型和准确性,偏见,和检测参数。块使用样本时间捕捉雷达探测和输出列表对象检测报告。配置概率雷达签名的演员在3 d环境中所有雷达在你的模型中,使用一个模拟3 d概率雷达配置块。
如果你设置样品时间来1,阻止使用示例中指定的时间模拟3 d场景配置块。使用这种传感器,必须包括一个模拟3 d场景配置阻止在您的模型中。
请注意
的模拟3 d场景配置块前必须执行模拟3 d概率雷达块。这样,虚幻引擎3 d可视化环境准备前的数据模拟3 d概率雷达块接收到它。检查块的执行顺序,右键单击模块并选择属性。在一般选项卡,确认这些优先级设置:
模拟3 d场景配置- - - - - -
0模拟3 d概率雷达- - - - - -
1
关于执行顺序的更多信息,请参阅虚幻引擎模拟自动驾驶是如何运作的吗。
港口
输出
参数
越来越多的
传感器标识符- - - - - -独特的传感器标识符
1(默认)|正整数
指定传感器的惟一标识符。在多传感器系统中,使您能够区分传感器传感器标识符。当你添加一个新的传感器块模型,传感器标识符的块N+ 1,N是最高的传感器标识符值中现有的传感器模块的模型。
例子:2
父母的名字- - - - - -父母的名字车辆
现场的起源(默认)|汽车的名字
父母的名字的传感器安装,指定为现场的起源或者是车辆在你的模型的名称。这辆车的名字,你可以选择对应的名字参数模拟3 d模型中车辆块。如果您选择现场的起源块地方现场传感器的起源。
例子:金宝appSimulinkVehicle1
安装位置- - - - - -传感器安装位置
起源(默认)|前保险杠|后保险杠|正确的镜子|离开了镜子|后视镜|罩中心|屋顶中心
传感器安装位置。
当父母的名字是
现场的起源块安装传感器,现场的起源。你可以设置安装位置来起源只有。在仿真过程中,传感器是静止的。当父母的名字是一辆车的名字,块安装传感器的预定义的表中所示的安装位置。在仿真过程中,传感器与汽车旅行。
| 车辆安装位置 | 描述 | 定位相对于汽车起源(横滚、俯仰、偏航)(度) |
|---|---|---|
起源 |
前置传感器安装在车辆上的起源,在地上,在几何中心的车辆(见坐标系统虚幻引擎在自动驾驶仿真工具箱)
|
(0,0,0) |
前保险杠 |
前置传感器安装在前保险杠
|
(0,0,0) |
后保险杠 |
将传感器安装到后保险杠
|
(0,0,180) |
正确的镜子 |
下传感器安装在正确的侧视镜
|
-90年[0,0] |
离开了镜子 |
下传感器安装在左侧视镜
|
-90年[0,0] |
后视镜 |
前置传感器安装在后视镜上,在车里面
|
(0,0,0) |
罩中心 |
前置传感器安装在罩的中心
|
(0,0,0) |
屋顶中心 |
前置传感器安装在屋顶的中心
|
(0,0,0) |
横滚、俯仰和偏航clockwise-positive时的正方向X设在,Y设在,Z分别设在。从上面看一辆车时,偏航角(定向角)counterclockwise-positive是因为你要负方向的轴。
的X- - - - - -Y- - - - - -Z传感器的安装位置相对于车辆取决于车辆的类型。要指定车辆类型,可以使用类型参数的模拟3 d车辆与地面块你挂载传感器。获取X- - - - - -Y- - - - - -Z安装地点的车辆类型、车辆看到引用页面。
确定传感器的位置在世界坐标,打开传感器块。然后,在地面实况选项卡中,选择输出位置(m)和方向(rad)参数和检查的数据位置输出端口。
指定偏移量- - - - - -指定从安装位置偏移
从(默认)|在
选择该参数指定安装位置通过使用一个偏移量相对翻译[X, Y, Z] (m)和相对旋转(横滚、俯仰、偏航)(度)参数。
相对翻译[X, Y, Z] (m)- - - - - -翻译补偿相对安装位置
(0,0,0)(默认)|实值1×3向量
翻译补偿相对于传感器的安装位置,指定为一个实值1×3向量的形式X,Y,Z]。单位是米。
如果你挂载传感器的车辆设置父母的名字这辆车的名字,然后X,Y,Z在车辆坐标系,地点:
的X设在指向前方的车辆。
的Y设在点左边的车,观看时车辆的前进方向。
的Z设在点。
起源中指定的安装位置安装位置参数。这个起源与车辆来源不同,车辆的几何中心。
如果你挂载传感器现场通过设置起源父母的名字来现场的起源,然后X,Y,Z在现场的世界坐标。
更详细的车辆和世界坐标系统,明白了坐标系统虚幻引擎在自动驾驶仿真工具箱。
例子:(0,0,0.01)
依赖关系
要启用该参数,选择指定偏移量。
相对旋转(横滚、俯仰、偏航)(度)- - - - - -旋转抵消相对安装位置
(0,0,0)(默认)|实值1×3向量
旋转偏移量相对于传感器的安装位置,指定为一个实值1×3向量的形式卷,球场,偏航]。横滚、俯仰和偏航角度的旋转X- - - - - -,Y- - - - - -,Z分别相互重合。单位是在度。
如果你挂载传感器的车辆设置父母的名字这辆车的名字,然后X,Y,Z在车辆坐标系,地点:
的X设在指向前方的车辆。
的Y设在点左边的车,观看时车辆的前进方向。
的Z设在点。
横滚、俯仰和偏航clockwise-positive时的前进方向X设在,Y设在,Z分别设在。如果你把一个场景从2 d自上而下的角度来看,那么偏航角(也称为取向角)counterclockwise-positive因为你正在查看现场的负方向Z设在。
起源中指定的安装位置安装位置参数。这个起源与车辆来源不同,车辆的几何中心。
如果你挂载传感器现场通过设置起源父母的名字来现场的起源,然后X,Y,Z在现场的世界坐标。
更详细的车辆和世界坐标系统,明白了坐标系统虚幻引擎在自动驾驶仿真工具箱。
例子:(0,0,10)
依赖关系
要启用该参数,选择指定偏移量。
样品时间- - - - - -样品时间
1(默认)|积极的标量
样品的时间,以秒为单位指定为一个积极的标量。3 d仿真环境帧率的倒数样品时间。
如果你设置样品时间1,阻止继承采样时间模拟3 d场景配置块。
参数
精度设置方位分辨率的雷达(度)- - - - - -方位分辨率的雷达
4(默认)|正真正的标量
雷达的方位分辨率,指定为一个积极的真正的标量。方位角的方位分辨率定义了最小分离的雷达可以区分两个目标。的方位分辨率通常3 db-downpoint方位角雷达的波束宽度。单位是在度。
例子:6.5
海拔的分辨率雷达(度)- - - - - -海拔高度分辨率的雷达
10(默认)|正真正的标量
海拔解决雷达、指定为一个积极的真正的标量。高度分辨率定义了最小分离在仰角的雷达可以区分两个目标。海拔高度分辨率通常是3 db-downpoint仰角雷达的波束宽度。单位是在度。
例子:3.5
依赖关系
启用此参数,参数选项卡,雷达模型部分中,选择使仰角测量。
雷达的距离分辨率(米)- - - - - -雷达的距离分辨率
2.5(默认)|正真正的标量
雷达的距离分辨率,指定为一个积极的真正的标量。距离分辨率定义范围的最低分离的雷达可以区分两个目标。单位是米。
例子:5.0
范围解决雷达速度(米/秒)- - - - - -速度解决雷达范围
0.5(默认)|正真正的标量
解决雷达速度范围,指定为一个积极的真正的标量。利率决议范围定义了最小分离速率范围的雷达可以区分两个目标。单位是米每秒。
例子:0.75
依赖关系
启用此参数,参数选项卡,雷达模型部分中,选择使速度测量范围。
部分方位偏差组件- - - - - -方位偏差分数
0.1(默认)|非负实数
方位偏差的雷达,指定为一个非负实数。方位偏差表示为中指定的方位分辨率的一小部分方位分辨率的雷达(度)参数。单位是无量纲。
例子:0.3
部分高程偏差组件- - - - - -高程偏差分数
0.1(默认)|非负实数
高程偏差的雷达,指定为一个非负实数。高程偏差表示为高度分辨率中指定的一小部分海拔的分辨率雷达(度)参数。单位是无量纲。
例子:0.2
依赖关系
启用此参数,参数选项卡,雷达模型部分中,选择使仰角测量。
分数范围偏见组件- - - - - -倾向分数范围
0.05(默认)|非负实数
偏见的雷达范围,指定为一个非负实数。偏见表示为范围中指定的距离分辨率的一小部分雷达的距离分辨率(米)参数。单位是无量纲。
例子:0.15
分数范围速度偏差的组件- - - - - -率偏差范围部分
0.05(默认)|非负实数
率偏差的雷达范围,指定为一个非负实数。率偏差范围表示为利率决议中指定范围的一小部分范围解决雷达速度(米/秒)参数。单位是无量纲。
例子:0.2
依赖关系
启用此参数,参数选项卡,雷达模型部分中,选择使速度测量范围。
的视野(度)- - - - - -的视野
(20,5)(默认)|正实值1×2向量
雷达的视野,指定为一个积极的实值1×2向量的形式[azfov, elfov]。azfov是方位角的视野。elfov仰角的视野。领域的观点定义了由传感器张成的角范围。每个组件必须躺在区间(0180)。雷达的目标以外的视野没有检测到。单位是在度。
例子:7 [14]
检测范围(米)- - - - - -探测范围
[150](默认)|正实值1×2向量
雷达的探测距离,在米,可以检测目标。
设置最大探测距离,这个参数指定为一个积极的真正的标量。默认情况下,最低检测范围是0。
设置一个最小和最大探测距离,这个参数指定为一个积极的实值1×2向量的形式
(最小,最大)。
例子:250年
率范围(米/秒)- - - - - -最小和最大探测距离
(-100、100)(默认)|实值1×2向量
最小和最大探测距离,指定为一个实值1×2向量。雷达可以探测目标只在这个范围内利率区间。单位是米每秒。
例子:(-200 200)
依赖关系
启用此参数,参数选项卡,雷达模型部分中,选择使速度测量范围。
探测概率- - - - - -概率雷达检测目标
0.9(默认)|真正的标量范围(0,1)
概率雷达检测目标,指定为一个真正的标量范围(0,1)。这个量定义了检测目标的概率,有指定的雷达截面参考雷达截面(dBsm)参数,参考指定的检测范围检测范围(米)参数。
例子:0.95
误警率- - - - - -误警率
1 e-6(默认)|正真正的标量范围(107,103]
误警率雷达分辨单元内,指定为一个积极的真正的标量范围(107,103]。单位是无量纲。
例子:1 e-5
探测概率范围(米):- - - - - -参考范围检测的可能性
One hundred.(默认)|正真正的标量
参考范围对于给定的检测概率,指定为一个积极的真正的标量。参考范围是雷达探测目标的距离有一个指定的雷达截面参考雷达截面(dBsm),考虑到一个指定的检测概率探测概率。单位是米。
例子:150年
参考雷达截面(dBsm)- - - - - -参考雷达截面检测概率
0(默认)|真正的标量
参考雷达截面(RCS)对于一个给定的概率检测、指定为一个真正的标量。规定的雷达探测概率探测概率在这引用RCS值检测目标。单位是每平方米在分贝。
例子:2.0
使仰角测量- - - - - -使雷达测量高程
在(默认)|从
选择该参数模型的雷达可以测量目标仰角角度。该参数使海拔的分辨率雷达(度)和部分高程偏差组件参数。
使速度测量范围- - - - - -使雷达测量范围
在(默认)|从
选择该参数模型的雷达可以衡量利率目标区间。该参数使范围解决雷达速度(米/秒),分数范围偏见组件,率范围(米/秒)参数。
使测量噪声- - - - - -允许添加噪声雷达传感器测量
在(默认)|从
选择要添加这个参数噪声雷达传感器测量。否则,无噪声的测量。的MeasurementNoise每个检测总是计算和财产不受您所指定的值的影响使测量噪声参数。不选择这个参数,可以通过传感器测量到地面真理多目标跟踪块。
使错误检测- - - - - -使报告假警报雷达探测
在(默认)|从
选择要启用该参数报告假警报雷达测量。否则,只有实际的检测报告。
随机数发生器的方法- - - - - -方法来设置随机数生成器的种子
可重复的(默认)|指定种子|不可重复的
方法设置随机数生成器的种子,表中指定的选项。
| 选项 | 描述 |
|---|---|
可重复的 |
块生成一个随机的初始种子第一重用这一种子为所有后续的仿真和模拟。选择这个参数来生成统计传感器模型的可重复的结果。改变这个初始的种子,在MATLAB命令提示符,输入 |
指定种子 |
指定您自己的随机初始种子通过使用可再生的结果指定种子参数。 |
不可重复的 |
块生成一个新的随机初始种子每次模拟运行。选择这个参数来生成nonrepeatable结果统计传感器模型。 |
最初的种子- - - - - -随机数生成器的种子
0(默认)|标量范围(0,232)
随机数生成器的种子,指定为一个标量范围在[0,232)
例子:2001年
依赖关系
要启用该参数,设置随机数发生器的方法参数指定种子。
最大的报道- - - - - -最大数量的检测报告
50(默认)|正整数
最大数量的检测报告,指定为一个正整数。单位是无量纲。
例子:35
坐标系统- - - - - -坐标系统的检测报告
自我笛卡儿(默认)|传感器笛卡儿|传感器的球形
坐标系统的检测报告,指定这些值之一:
自我笛卡儿——自我的雷达检测报告车辆笛卡儿坐标系统。传感器笛卡儿——雷达传感器笛卡尔坐标系统的检测报告。传感器的球形——雷达检测报告在球面坐标系统。这个坐标系统集中在雷达和与自我汽车雷达的方向。
指定输出总线名称- - - - - -指定输出总线的名称
从(默认)|在
选择该参数指定块输出总线的名称基本工作空间。指定这个名字的输出总线名称参数。
输出总线名称- - - - - -输出总线的名称
BusSimulation3DRadarTruthSensor(默认)|有效的总线名称
的总线名称块输出基本工作空间。
依赖关系
要启用该参数,选择指定输出总线名称参数。
提示
可视化检测和传感器覆盖区域,使用鸟瞰的范围。更多细节,请参阅想象从虚幻引擎模拟环境传感器数据。
因为虚幻引擎之间需要很长时间才能开始模拟,考虑测井信号,传感器的输出。更多细节,请参阅马克信号记录(金宝app模型)。
引用
[1]铁匠,P。,R. E. Hiatt, and R. B. Mack. "Introduction to radar cross-section measurements."IEEE学报》。53期,8号,1965年8月,页901 - 920。doi: 10.1109 / PROC.1965.4069。
版本历史
介绍了R2019b
