唯一的传感器标识符，指定为正整数。在多传感器系统中，传感器标识符区分传感器。当您添加一个新的传感器块到您的模型，传感器标识符这个区块的核心是N+ 1。N是最高的传感器标识符模型中现有传感器块之间的值。

例子：2

传感器安装到的父组件的名称，指定为场景来源或者作为模型中的车辆名称。您可以选择的车辆名称对应于名称参数模拟3D车辆与地面跟踪块在您的模型中。如果您选择场景来源，块将传感器放置在场景原点。

例子：金宝appSimulinkVehicle1

传感器安装位置。

横摇、俯仰和偏航为顺时针正方向，当从正方向观察时X设在,Y-轴线，以及Z分别设在。当从上往下看飞行器时，偏航角(即方向角)是逆时针正的，因为你是在轴的负方向上看。

(X，Y，Z)传感器相对于车辆的安装位置取决于车辆类型。要指定车辆类型，使用类型参数模拟3D车辆与地面跟踪正在安装传感器的模块。取得(X，Y，Z)车辆类型的安装位置，请参见该车辆的参考页。

要确定传感器在世界坐标中的位置，请打开传感器块。然后，在地面实况选项卡，选择输出位置（m）和方向（rad）并检查来自位置输出端口。

选择此参数可通过使用相对平移[X，Y，Z]（m）和相对旋转[横摇，俯仰，偏航](deg)参数。

相对于传感器安装位置的平移偏移，指定为形式的实值1×3矢量[X，Y，Z］．单位是米。

如果通过设置将传感器安装到车辆上父母的名字和那辆车的名字有关X，Y，及Z为车辆坐标系，其中:

原点是中指定的安装位置安装位置参数。此原点与车辆原点不同，车辆原点是车辆的几何中心。

如果通过设置将传感器安装到场景原点父母的名字到场景来源那么X，Y，及Z都在现场的世界坐标中。

有关车辆和世界坐标系的详细信息，请参见自动驾驶工具箱中虚幻引擎仿真的坐标系统．

例子：(0, 0, 0.01)

依赖关系

要启用此参数，请选择指定偏移量．

相对于传感器安装位置的旋转偏移，指定为形式的实值1×3矢量[滚，投球，偏航］ ．横摇、俯仰和偏航是飞行器的旋转角度X-,Y-，及Z-轴。单位为度。

如果通过设置将传感器安装到车辆上父母的名字和那辆车的名字有关X，Y，及Z为车辆坐标系，其中:

原点是中指定的安装位置安装位置参数。此原点与车辆原点不同，车辆原点是车辆的几何中心。

如果通过设置将传感器安装到场景原点父母的名字到场景来源那么X，Y，及Z都在现场的世界坐标中。

有关车辆和世界坐标系的详细信息，请参见自动驾驶工具箱中虚幻引擎仿真的坐标系统．

例子：[0,0,10]

依赖关系

要启用此参数，请选择指定偏移量．

块的采样时间（秒），指定为正标量。3D仿真环境帧速率与采样时间成反比。

如果将采样时间设置为-1，块从模拟3D场景配置块。

传感器生成的检测类型，指定为以下选项之一：

传感器报告的最大检测数，指定为正整数。检测数的报告顺序为增加与传感器的距离，直到达到最大值为止。

例子：100

报告的最大车道数，指定为正整数。

例子：100

用于计算车道边界的父帧的距离，指定为N-元素实值向量。N是距离值的数目。N不应超过100。单位是米。

的父是安装传感器的框架，如ego车辆。这个父母的名字参数确定父帧。距离相对于父帧的原点。

从后向摄像头检测车道时，请指定负距离。从正面摄像头检测车道时，请指定正距离。

默认情况下，在距离父节点0到9.5米的范围内，该块每0.5米计算一次车道边界。

例子：1:0.1:10每0.1米计算一个车道边界，范围从1到10米的父。

对象总线名称的来源，指定为汽车或财产．如果您选择汽车，块创建一个总线名。如果您选择财产，通过使用对象总线名称参数。

对象总线名称，指定为有效的总线名称。

依赖关系

要启用此参数，请设置对象总线名称的来源参数财产．

输出车道总线名称的来源，指定为汽车或财产．如果您选择汽车，块创建一个总线名。如果您选择财产，通过使用指定输出车道总线名称参数。

车道总线名称，指定为有效的总线名称。

依赖关系

要启用此参数，请设置输出车道总线名称的来源参数财产．

最大检测距离，指定为正实标量。视觉传感器无法检测超出此范围的物体。单位是米。

例子：250

边界框精度，指定为正实标量。该数量定义了探测器可以将边界框与目标匹配的精度。单位以像素为单位。

例子：9

用于过滤位置和速度测量的噪声强度，指定为正实标量。噪声强度定义视觉传感器中使用的内部恒速卡尔曼滤波器过程噪声的标准偏差。该滤波器采用分段恒定白噪声加速模型对过程噪声进行建模。噪声强度通常为目标预期的最大加速度量级。单位为米/秒平方。

例子：2

可探测物体的最大速度，指定为非负实标量。单位是米每秒。

例子：20

对象允许的最大遮挡，指定为[0 1]范围内的实标量。闭塞是传感器看不见的物体总表面积的分数。值为1表示物体被完全遮挡。单位为无量纲。

例子：０．２

视觉传感器在图像中检测到的物体的最小高度和宽度，指定为[最小高度，最小宽度]正值向量。对象的二维投影高度必须大于或等于minHeight．物体的投影宽度必须大于或等于最小宽度．单位是像素。

例子：[25 20]

检测目标的概率，指定为小于或等于1的正实标量。该量定义了传感器检测到可检测物体的概率。A可探测物体是满足最小可检测大小、最大范围、最大速度和最大允许遮挡约束的对象。

例子：0.95

每幅图像由视觉传感器产生的错误检测数，指定为非负实标量。

例子：1

在考虑曲率后，传感器可以检测到的摄像机图像中投影车道标记的最小尺寸，指定为形式的1×2实值向量[minHeight, minWidth]。车道标记必须超过这两个值才能检测。单位为像素。

车道边界的精度，指定为正实标量。此参数定义车道传感器放置车道边界的精度。单位以像素为单位。

例子：2．5

选择此参数将噪声添加到视觉传感器测量中。否则，测量是无噪声的。的测量噪声始终计算每个检测的属性，并且不受为检测指定的值的影响在测量中添加噪声参数。

方法设置随机数生成器种子，该种子指定为表中的选项之一。

随机数生成器种子，指定为小于2的非负整数³²．

例子：2001

依赖关系

要启用此参数，请设置选择方法以指定初始种子参数指定种子．

相机焦距，以像素为单位，指定为二元实值向量。看到也焦距性质cameraIntrinsics．

例子：[480,320]

摄像机的光学中心，以像素为单位，指定为两元素实值向量。另请参见主点性质cameraIntrinsics．

例子：[480,320]

摄像机产生的图像大小，以像素为单位，指定为正整数的两元素向量。另请参见图像大小性质cameraIntrinsics．

例子：[240320]

径向畸变系数，指定为二元或三元实值向量。有关设置这些系数的详细信息，请参见径向畸变性质cameraIntrinsics．

例子：[1]

切向失真系数，指定为两元素实值向量。有关设置这些系数的详细信息，请参见TangentialDistortion性质cameraIntrinsics．

例子：[1]

摄像机轴的倾斜角度，指定为实标量。看到也斜性质cameraIntrinsics．

例子：0．1

选择此参数以输出屏幕上参与者的基本真实值演员的真理输出端口。

选择此参数输出车道边界的地面真相车道真相输出端口。