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汽车世界

演员从自我车辆坐标转换为世界坐标

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  • 库:

  • 自动驾驶工具箱/驾驶场景和传感器建模

  • 汽车世界块

描述

的汽车世界阻止将演员提出了车辆坐标输入车辆自我世界的坐标。使用此块转换non-ego演员构成输出的场景的读者块到世界坐标与3 d仿真环境使用。在使用这些输出对指定车辆位置在3 d环境中,首先将他们从长方体3 d仿真世界坐标系统通过使用长方体3 d仿真块。工作流的示例,请参阅想象从虚幻引擎模拟环境传感器数据的例子。

港口

输入

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演员提出了车辆坐标,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。金宝app

结构必须包含这些字段。

场 描述 类型
NumActors 许多演员 非负整数
时间 当前仿真时间 实值标量
演员 演员的姿势 NumActors长度的数组演员构成结构

每个演员构成结构演员必须包含这些字段。

场 描述
ActorID

场景定义演员标识符指定为一个正整数。
位置

演员的位置,指定为一个实值向量的形式xyz]。单位是米。
速度

速度(v)的演员x- - - - - -y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式vxvyvz]。单位是米每秒。
卷

横摇角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
球场

螺旋角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
偏航

偏航角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
AngularVelocity

角速度(ω)的演员x- - - - - -,y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式ωxωyωz]。单位是每秒度。

自我车辆构成,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。金宝app

结构必须包含这些字段。

场 描述
ActorID

场景定义演员标识符指定为一个正整数。
位置

演员的位置,指定为一个实值向量的形式xyz]。单位是米。
速度

速度(v)的演员x- - - - - -y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式vxvyvz]。单位是米每秒。
卷

横摇角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
球场

螺旋角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
偏航

偏航角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
AngularVelocity

角速度(ω)的演员x- - - - - -,y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式ωxωyωz]。单位是每秒度。

输出

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演员的姿势在世界坐标,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app

这些字段的结构。

场 描述 类型
NumActors 许多演员 非负整数
时间 当前仿真时间 实值标量
演员 演员的姿势 NumActors长度的数组演员构成结构

每个演员构成结构演员这些字段。

场 描述
ActorID

场景定义演员标识符指定为一个正整数。
位置

演员的位置,指定为一个实值向量的形式xyz]。单位是米。
速度

速度(v)的演员x- - - - - -y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式vxvyvz]。单位是米每秒。
卷

横摇角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
球场

螺旋角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
偏航

偏航角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
AngularVelocity

角速度(ω)的演员x- - - - - -,y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式ωxωyωz]。单位是每秒度。

参数

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演员的名字来源提出了公共汽车返回的演员输出端口,指定这些选项之一:

  • 汽车——块会自动创建一个演员提出了总线名称。

  • 财产——指定演员提出了总线名称使用演员总线名称参数。

演员的名字带来了公共汽车返回的演员输出端口,指定为一个有效的总线名称。

依赖关系

要启用该参数,设置演员总线名称的来源来财产。

  • 解释执行——使用MATLAB模拟模型解释器。这个选项可以缩短启动时间。在解释执行模式,你可以调试的源代码。

  • 代码生成——模拟使用C / c++代码生成模型。第一次运行仿真,仿真软件生成C / c++代码块。金宝app后续模拟的C代码重用,只要不改变模型。这个选项需要额外的启动时间。

模型的例子

想象从虚幻引擎模拟环境传感器数据

想象从虚幻引擎模拟环境传感器数据

可视化传感器覆盖区域和检测获得高保真雷达和激光雷达传感器在虚幻引擎®仿真环境。
打开脚本

扩展功能

C / c++代码生成
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。金宝app

版本历史

介绍了R2020a

另请参阅

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