创建驾驶场景交互并生成合成传感器数据- MATLAB和Simulink MathWorks德国金宝app

创建驾驶场景交互并生成合成传感器数据

这个例子展示了如何创建一个驾驶场景和产生视觉和雷达传感器检测场景中使用驾驶场景设计师应用。你可以使用这个合成数据来测试您的控制器或传感器融合算法。

这个例子显示了整个工作流来创建一个场景和生成合成传感器数据。另外,您可以从预先构建的场景生成传感器数据。看到预先构建的驾驶场景驾驶场景设计师。

创建驾驶场景

打开应用程序,在MATLAB^®命令提示符,输入drivingScenarioDesigner。

添加一个路

添加一个弯曲的道路场景画布。在应用程序将来发布,点击增加道路。然后单击画布的一角,延长道路相反的角落,并双击画布创造的道路。

的图像。在第一张照片,一个虚线延伸右下角的画布左上角。第二张图片,虚线是直路所取代。

使道路曲线,添加一个道路中心的曲线。右键单击并选择中间的道路增加道路中心。然后拖动添加道路中心的一个空的画布。

并排道路图像。在第一个图片,中间道路中心稍微被拖累。第二张图片,中间道路中心正在拖累更加弯曲的道路。

进一步调整道路,您可以单击并拖动任何路的中心。创建更复杂的曲线,增加更多的路中心。

添加通道

默认情况下,这条路是单行道,没有车道标记。使场景更加真实,转换成双车道公路的必经之路。在左窗格中,道路选项卡中,扩大车道部分。设置数量的车道来[1]。应用程序设置车道宽度参数3.6米,是一个典型的高速公路车道宽度。

一个弯曲的道路double-solid线指示一个分裂的高速公路。

白色固体车道标记在道路指示道路边缘的肩膀。黄色,double-solid车道标记在路中心表明,是一种双向道路。检查或修改这些车道,从车道标志列表中,选择一个车道和修改巷参数。

添加障碍

沿着弯曲的边缘添加障碍路,使用应用程序将来发布或上下文菜单的必经之路。在应用程序将来发布,点击添加演员>泽西岛的障碍。移动光标向右边缘的道路并单击添加沿着它的障碍。这也打开了障碍选项卡左边窗格。添加一个1米的差距之间的屏障段改变的价值段差距(m)财产的障碍标签1。

弯曲的道路与泽西沿右边缘的障碍

添加一个护栏障碍路的左边缘使用上下文菜单,右键单击并选择的道路添加护栏>左边缘。指定一个1米之间的屏障段护栏,使用段差距(m)财产的障碍选项卡。

弯曲的道路泽屏障沿右边缘和护栏沿着它的左边缘

增加车辆

默认情况下,您添加到场景的第一辆车自我的车辆,这是主要的汽车驾驶场景。自我车辆包含传感器检测路面标志,行人或其他车辆的场景。添加自我车辆,然后添加一个自我车辆检测的第二辆车。

增加自我的车辆

增加自我车辆,右键单击一个路的尽头,选择添加汽车。指定车的轨迹,右键单击,选择添加锚点沿着路,并添加锚点的车通过。沿着路后添加最后一个路标,出版社输入。汽车自转的方向第一个航点。更精确的轨迹,你可以调整路径点。你也可以右击添加新的路标点的路径。

一辆蓝色的汽车与轨迹,延伸到结束的车道。一个三角形的车点轨迹的方向。

三角形表示车辆的姿势,原点位于汽车的后桥的中心。

调整车速。在左窗格中,演员选项卡,设置恒速来15m / s。控制车速,设置锚点之间的速度v(米/秒)列的锚点、速度、等待时间和偏航表。

添加第二辆车

添加一个自我车辆传感器来检测车辆。在应用程序将来发布,点击添加演员并选择车。添加锚点的第二辆车,车辆行驶在对面的车道从自我和在路的另一端。离开车的速度和其他设置不变。

橙色汽车添加到对面车道和相反的路的尽头

添加一个行人

添加到场景中,行人过马路。放大的中间道路,右键单击一个路边,点击增加行人。然后,设置行人的路径,添加一个路标在路的另一边。

一个行人添加到路边

默认情况下,行人几乎匹配的颜色的颜色车道标志。让行人,脱颖而出的演员选项卡,点击相应的颜色块的行人来修改它的颜色。

测试汽车和行人的速度,运行仿真。根据需要调整演员速度或其他属性通过选择演员的左窗格演员选项卡。

“汽车(自我车辆)”选项选择从下拉列表中

例如,如果汽车与行人碰撞v(米/秒)列的锚点、速度、等待时间和偏航表,调整速度的汽车或行人。另外,在等待(年代)列的表,设置等待时间的汽车在路标行人穿过街道。

默认情况下,仿真结束当第一个演员完成其轨迹。仿真结束后所有演员完成他们的轨迹,在app将来发布,首先点击设置。然后,设置停止条件来最后男主角停止。

添加传感器

添加摄像机、雷达和激光雷达传感器自我。使用这些传感器生成检测和点云数据的场景。

添加相机

在应用程序将来发布,点击添加相机。传感器画布显示标准将传感器位置。单击frontmost预定义的传感器的位置添加一个摄像机传感器自我车的前保险杠。

传感器与相机连接到画布自我车的前保险杠。

将传感器更确切地说,您可以禁用拍摄选项。在手机的左下角时传感器画布,单击配置传感器帆布按钮。

默认情况下,摄像头检测只演员而不是道。使车道检测,传感器选项卡在左窗格中,展开检测参数节和设置检测类型来对象和车道。然后扩大车道的设置节和更新所需的设置。

添加雷达

左前轮胎的雷达传感器。车轮的预定义的传感器位置上单击右键并选择添加雷达。默认情况下,传感器添加到车轮短程传感器。

倾斜的雷达传感器对汽车的前面。移动光标时,覆盖区域,然后单击并拖动角标记。

动画的雷达传感器旋转

添加一个相同的雷达传感器的轮。右键单击左前轮胎上的传感器并点击复制。然后右键单击预定义的车轮传感器位置和点击粘贴。复制的方向传感器反映传感器的方向相反。

传感器帆布与雷达传感器倾斜向前面

增加激光雷达

拍激光雷达传感器的中心的屋顶。右键单击屋顶中心并选择预定义的传感器位置增加激光雷达。

激光雷达传感器的传感器画布添加到屋顶中心

激光雷达传感器出现在黑色的。周围的灰色车辆传感器的覆盖范围。缩小的全视图的覆盖区域不同的传感器。

一个缩放视图的传感器。激光雷达覆盖范围环绕车辆和雷达和摄像头覆盖区域。

生成合成传感器数据

生成的数据传感器,点击运行。场景运行,鸟瞰的情节显示了检测和点云数据。

一只鸟眼的情节场景

的自我中心视图显示场景从自我的角度。

一个自我中心的场景

因为你指定一个激光雷达传感器,自我中心视图和鸟瞰的情节显示网格表示的演员而不是长方体表示。激光雷达传感器使用这些演员的更详细的表示生成的点云数据。的场景帆布仍然只显示长方体表示。雷达和视觉传感器的检测是基于长方体表示。

关掉演员网格,某些类型的检测,或其他方面的显示,使用属性显示在应用程序将来发布。

默认情况下,当第一个场景结束演员停止移动。运行场景设置的时间,在应用程序将来发布,点击设置和改变停止条件。

接下来,出口传感器检测:

传感器数据导出到MATLAB工作区,在应用程序将来发布,选择出口>出口传感器数据。名称并单击工作区变量好吧。应用程序节省了传感器数据包含传感器数据的结构如演员的姿势,对象检测和车道检测在每个时间步。
出口一个MATLAB函数,生成场景及其传感器数据,选择出口>出口MATLAB函数。这个函数返回传感器数据结构,作为一个的场景drivingScenario对象,传感器作为系统对象模型。通过修改这个函数,您可以创建原始场景的变化。这个过程的一个例子,看到通过编程方式创建驾驶场景变化。

保存场景

生成检测后,点击保存保存场景文件。还可以节省传感器模型作为单独的文件中并保存路和演员一起模型作为一个单独的场景文件。

可以开放这个场景文件的应用程序。另外,在MATLAB命令提示符,你可以使用这个语法。

drivingScenarioDesigner (scenarioFileName)

你也可以重新利用导出的场景drivingScenario对象。在MATLAB命令提示符,使用这种语法,场景导出的对象的名称。

drivingScenarioDesigner(场景)

重新开放传感器,使用这种语法,传感器是一个单元阵列传感器对象或对象。

drivingScenarioDesigner(场景、传感器)

如果您正在开发一个驾驶算法在仿真软件金宝app^®,你可以使用一个场景的读者块读取文件或道路和演员的场景drivingScenario对象模型。这一块并不直接读取传感器数据。添加传感器,您在应用程序中创建一个仿真软件模型,生成一个包含您的场景和传感器通过选择模型金宝app出口>出口仿真软件模金宝app型。在模型中,生成的场景的读者块读取传感器模块定义生成的场景和传感器。

另请参阅