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阅读和可视化这里高清实时地图数据

HERE高清实时地图¹(HERE HDLM)，由HERE Technologies开发，是一种基于云的web服务，使您能够访问高度准确，持续更新的地图数据。数据由平铺地图层组成，其中包含道路和车道的拓扑结构和几何形状、道路级属性和车道级属性以及道路沿线发现的障碍物、标志和杆子等信息。这些数据适用于各种高级驾驶辅助系统(ADAS)应用，包括定位、场景生成、导航和路径规划。

使用自动驾驶工具箱™函数和对象，您可以配置和创建HERE HDLM阅读器，从HERE HDLM web服务读取地图数据，然后可视化来自某些层的数据。

输入凭证

在使用HERE HDLM web服务之前，必须输入从与HERE Technologies的协议中获得的凭据。要设置您的凭证，请使用hereHDLMCredentials函数。

hereHDLMCredentials设置

HERE高清实时地图凭证对话框

输入一个有效的Access Key ID而且访问密钥秘密，并单击好吧．凭证将保存到MATLAB的剩余部分^®会话。若要在计算机上保存您的凭据以供将来的MATLAB会话使用，请在对话框中选择在MATLAB会话之间保存我的凭证．这些凭证将一直保存，直到删除它们。

将阅读器配置为搜索特定目录

在HERE HDLM web服务中，地图数据存储在一组名为目录．每个目录大致对应一个不同的地理区域，如北美或西欧。通过创建hereHDLMConfiguration对象，您可以配置HERE HDLM阅读器仅从特定的目录中搜索地图数据。您还可以选择指定要搜索的目录的版本。这些配置可以加快读取器的性能，因为读取器不会在不必要的目录中搜索地图数据。

例如，为大致对应于北美区域的目录创建一个配置。

config = hereHDLMConfiguration(“hrn::数据::olp-here-had: here-hdlm-protobuf-na-2”）;

使用此配置创建的读取器只从指定的目录中搜索地图数据。

一张只突出显示北美的世界地图。HERE高清实时地图目录覆盖在北美地区的顶部。

配置HERE HDLM阅读器是可选的。如果没有指定配置，阅读器默认在所有目录中搜索地图块。读取器返回发现这些磁贴的目录的最新版本的地图数据。

为特定的地图瓷砖创建阅读器

的hereHDLMReader对象从选定的地图块中读取HERE HDLM数据。默认情况下，这些地图瓷砖被设置为缩放级别为14，对应于约5-10平方公里的矩形区域。

两个并排的地图贴图

创建对象时，选择从中读取数据的映射块hereHDLMReader对象。您可以直接指定映射块id。或者，您可以指定驾驶路线的坐标，并从该路线的地图磁贴中读取数据。

加载北美驾驶路线的经纬度坐标。作为参考，在地理轴上显示路线。

路由=负载(“geoSequenceNatickMA.mat”）;纬度=路线;Lon =路线。经度;geoplot(纬度,经度,“bo - - - - - -”) geobasemap (“街道”)标题(的行驶路线)

地图上的行车路线

创建一个hereHDLMReader对象使用指定的驾驶路线和配置。

读取器= hhdlmreader (lat,lon，“配置”、配置);

此阅读器使您能够读取此驾驶路线所在磁贴的地图数据。地图数据存储在一组层中，其中包含关于地图各个方面的详细信息。该阅读器支持从道路中心金宝app线模型、高清车道模型和高清本地化模型的地图层读取数据。

北美目录指向两个包含驾驶路线的磁贴。这些瓦片的可用层从这些瓦片展开。

有关这些模型中各层的详细信息，请参见这里是高清实时地图图层．

读取地图层数据

的读函数读取所选地图块的数据。映射数据作为一系列层对象返回。从包含道路拓扑几何结构的层中读取数据。

拓扑= read(读取器，“TopologyGeometry”)

拓扑= 2×1具有属性的拓扑几何数组:Data: HereTileId IntersectingLinkRefs LinksStartingInTile NodesInTile TileCenterHere2dCoordinate Metadata: Catalog CatalogVersion

每个映射层对象都对应于使用输入选择的映射贴图hereHDLMReader对象。这些贴图块的id存储在TileIds读取器的属性。检查第一个贴图贴图层对象的属性。您的目录版本和地图数据可能与这里显示的不同。

拓扑结构(1)

ans = TopologyGeometry with properties: Data: HereTileId: 321884279 IntersectingLinkRefs: [42×1 struct] LinksStartingInTile: [905×1 struct] nodeintile: [635×1 struct] TileCenterHere2dCoordinate:[42.3083 -71.3782]元数据:Catalog: 'hrn:here: Data::olp-here-had:here-hdlm-protobuf-na-2' CatalogVersion: 3321

的性质TopologyGeometry层对象对应于该层有效的HERE HDLM字段。在这些层对象中，层字段的名称被修改以适应对象属性的MATLAB命名约定。有关层对象的详细信息，请参见layerData的输出参数描述读函数参考页面。

可视化地图层数据

要可视化地图层的数据，请使用情节函数。绘制返回的映射层的拓扑几何图形。该图形显示了地图瓷砖中的边界、节点(交叉路口和死胡同)和链接(街道)。如果一个链接扩展到指定映射块的边界之外，则层数据包括该链接。

情节(拓扑)

道路拓扑图，在地图瓷砖上显示节点和链接

地图层图在地理轴上返回。要自定义地图显示，可以使用地理轴的属性。详情请参见GeographicAxes属性．将行车路线覆盖在地块上。

持有在geoplot(纬度,经度,“bo - - - - - -”，“DisplayName的”，“路线”)举行从

道路拓扑图，上面覆盖了路线

另请参阅

hereHDLMReader|hereHDLMConfiguration|hereHDLMCredentials|读|情节