gyroparams

陀螺仪传感器参数

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描述

的gyroparams类创建一个陀螺仪传感器参数对象。当模拟IMU时，您可以使用此对象来建模一个陀螺仪imuSensor．

创建

语法

params = gyroparams

params = gyroparams(名称、值)

描述

参数个数= gyroparams使用默认值返回理想的陀螺仪传感器参数对象。

参数个数= gyroparams (名称,值）配置gyroparams对象属性使用一个或多个名称,值对参数。的名字是属性名和价值是对应的值。的名字必须出现在单引号内(＇＇）.可以按如下顺序指定几个名称-值对参数Name1, Value1,…,的家．任何未指定的属性都采用默认值。

属性

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`MeasurementRange`- - - - - -最大传感器读数(rad/s)
`正`(默认)|真正积极的标量

传感器的最大读数，以rad/s为单位，指定为实正标量。

数据类型:单|双

`决议`- - - - - -传感器测量分辨率(rad/s)/LSB)
`0`(默认)|真正的负的标量

传感器测量的分辨率，单位为(rad/s)/LSB，指定为实非负标量

数据类型:单|双

`ConstantBias`- - - - - -恒定传感器偏置(rad/s)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

以rad/s为单位的恒定传感器偏置，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`AxesMisalignment`- - - - - -传感器轴倾角(%)
`(0 0 0)`(默认)|范围为[0,100]的实标量|在[0,100]范围内的实3元素行向量

传感器轴倾斜百分比，指定为实标量或3元素行向量，其值范围为0到100。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声功率谱密度(rad/s)/√Hz)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

传感器噪声的功率谱密度，单位为(rad/s)/√Hz，以实标量或三元行向量表示。这个性质对应于角度随机游走(ARW)。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`BiasInstability`- - - - - -偏置偏移量的不稳定性(rad/s)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

偏置偏移量的不稳定性，以rad/s为单位，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`随机散步`- - - - - -传感器集成白噪声(rad/s)(√Hz)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

传感器的集成白噪声，单位为(rad/s)(√Hz)，以实标量或三元行向量表示。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`TemperatureBias`- - - - - -温度传感器偏差(rad/s)/℃
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

来自温度的传感器偏差((rad/s)/℃)，指定为实标量或三元行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`TemperatureScaleFactor`- - - - - -温度标度因子误差(%/℃)
`(0 0 0)`(默认)|范围为[0,100]的实标量|在[0,100]范围内的实3元素行向量

温度的标度因子误差(%/℃)，指定为实标量或值为0到100的三元素行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`AccelerationBias`- - - - - -线性加速度(rad/s)/(m/s)的传感器偏差²）
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

线性加速度的传感器偏差(rad/s)/(m/s)²)，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都被转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

例子

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从静止输入生成陀螺仪数据

打开生活的脚本

从静止输入为imussensor对象生成陀螺仪数据。

生成一个陀螺仪参数对象，传感器最大读数为4.363 $rad / 年代$ 分辨率为1.332e-4 $（ rad / 年代） / LSB$ ．恒定偏置偏差为0.349 $rad / 年代$ ．该传感器的功率谱密度为8.727e-4 $\begin{array}{l} r 一个 d / 年代 / \sqrt{H z} \\ ．温度偏差为0.349 r 一个 d / 年代 /^{0} C \end{array}$ ．温度偏差为0.349 $（ rad / {年代}^{2} ）$ $/^{0} C$ ．温度的比例因子误差为0.2% $/^{0} C$ ．传感器轴线有2%的偏斜。线性加速度的传感器偏差为0.178e-3 $（ r 一个 d / 年代） / （米 / {年代}^{2} ）$

params = gyroparams (“MeasurementRange”, 4.363,“决议”1.332 e-04“ConstantBias”, 0.349,“NoiseDensity”, 8.727的军医,“TemperatureBias”, 0.349,“TemperatureScaleFactor”, 0.02,“AxesMisalignment”2,“AccelerationBias”0.178 e - 3);

使用100赫兹的采样率，间隔超过1000个样本。使用陀螺仪参数对象创建imussensor对象。

Fs = 100;numSamples = 1000;t = 0:1 / Fs:(numSamples-1) / Fs;imu = imuSensor (“accel-gyro”，“SampleRate”Fs,“陀螺”、参数);

从imussensor对象生成陀螺仪数据。

东方=四元数。(numSamples, 1);acc = 0 (numSamples, 3);angvel = 0 (numSamples, 3);[~， gyroData] = imu(acc, angvel, orient);

绘制合成的陀螺仪数据。

情节(t, gyroData)标题(“陀螺”)包含(“年代”) ylabel (“rad / s”）

图中包含一个轴。陀螺仪的轴包含3个线型物体。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

accelparams|imuSensor|magparams

主题

模型IMU, GPS和INS/GPS

介绍了R2018b

gyroparams

描述

创建

语法

描述

属性

`MeasurementRange`- - - - - -最大传感器读数(rad/s)
`正`(默认)|真正积极的标量

`决议`- - - - - -传感器测量分辨率(rad/s)/LSB)
`0`(默认)|真正的负的标量

`ConstantBias`- - - - - -恒定传感器偏置(rad/s)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

`AxesMisalignment`- - - - - -传感器轴倾角(%)
`(0 0 0)`(默认)|范围为[0,100]的实标量|在[0,100]范围内的实3元素行向量

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声功率谱密度(rad/s)/√Hz)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

`BiasInstability`- - - - - -偏置偏移量的不稳定性(rad/s)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

`随机散步`- - - - - -传感器集成白噪声(rad/s)(√Hz)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

`TemperatureBias`- - - - - -温度传感器偏差(rad/s)/℃
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

`TemperatureScaleFactor`- - - - - -温度标度因子误差(%/℃)
`(0 0 0)`(默认)|范围为[0,100]的实标量|在[0,100]范围内的实3元素行向量

`AccelerationBias`- - - - - -线性加速度(rad/s)/(m/s)的传感器偏差²）
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

例子

从静止输入生成陀螺仪数据

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

主题

传感器融合和跟踪工具箱文档

金宝app

自主系统的传感器融合与跟踪

gyroparams

描述

创建

语法

描述

属性

MeasurementRange- - - - - -最大传感器读数(rad/s)正(默认)|真正积极的标量

决议- - - - - -传感器测量分辨率(rad/s)/LSB)0(默认)|真正的负的标量

ConstantBias- - - - - -恒定传感器偏置(rad/s)(0 0 0)(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

AxesMisalignment- - - - - -传感器轴倾角(%)(0 0 0)(默认)|范围为[0,100]的实标量|在[0,100]范围内的实3元素行向量

NoiseDensity- - - - - -传感器噪声功率谱密度(rad/s)/√Hz)(0 0 0)(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

BiasInstability- - - - - -偏置偏移量的不稳定性(rad/s)(0 0 0)(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

随机散步- - - - - -传感器集成白噪声(rad/s)(√Hz)(0 0 0)(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

TemperatureBias- - - - - -温度传感器偏差(rad/s)/℃(0 0 0)(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

TemperatureScaleFactor- - - - - -温度标度因子误差(%/℃)(0 0 0)(默认)|范围为[0,100]的实标量|在[0,100]范围内的实3元素行向量

AccelerationBias- - - - - -线性加速度(rad/s)/(m/s)的传感器偏差2）(0 0 0)(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

例子

从静止输入生成陀螺仪数据

扩展功能

C / c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

主题

传感器融合和跟踪工具箱文档

金宝app

自主系统的传感器融合与跟踪

`MeasurementRange`- - - - - -最大传感器读数(rad/s)
`正`(默认)|真正积极的标量

`决议`- - - - - -传感器测量分辨率(rad/s)/LSB)
`0`(默认)|真正的负的标量

`ConstantBias`- - - - - -恒定传感器偏置(rad/s)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

`AxesMisalignment`- - - - - -传感器轴倾角(%)
`(0 0 0)`(默认)|范围为[0,100]的实标量|在[0,100]范围内的实3元素行向量

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声功率谱密度(rad/s)/√Hz)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

`BiasInstability`- - - - - -偏置偏移量的不稳定性(rad/s)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

`随机散步`- - - - - -传感器集成白噪声(rad/s)(√Hz)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

`TemperatureBias`- - - - - -温度传感器偏差(rad/s)/℃
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

`TemperatureScaleFactor`- - - - - -温度标度因子误差(%/℃)
`(0 0 0)`(默认)|范围为[0,100]的实标量|在[0,100]范围内的实3元素行向量

`AccelerationBias`- - - - - -线性加速度(rad/s)/(m/s)的传感器偏差²）
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的3元行向量

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。