自适应巡航控制系统

配备自适应巡航控制系统(ACC)的车辆(ego car)具有雷达等传感器，可以测量与同一车道上前面车辆(lead car)的距离。。传感器还能测量领头车的相对速度，。ACC系统有以下两种工作模式:

ACC系统根据实时雷达测量来决定使用哪种模式。例如，如果前车靠得太近，ACC系统就会从速度控制切换到间距控制。同样，如果领先的汽车是更远的，ACC系统从间距控制切换到速度控制。换句话说，只要保持安全距离，ACC系统就会使ego汽车以驾驶员设定的速度行驶。

确定ACC系统运行模式的规则如下:

金宝appLead Car和Ego Car的Simulink模型

在Simulink中建立了主小车和自小车的动力学模型。金宝app打开Simulin金宝appk模型。

mdl =“mpcACCsystem”;open_system (mdl)

为了近似真实的驾驶环境，在模拟过程中，领头车的加速度根据正弦波变化。自适应巡航控制系统块输出一个加速控制信号的自我汽车。

定义采样时间，Ts、模拟持续时间;T，在几秒钟内。

Ts = 0.1;T = 80;

对于自我车辆和领先车辆，加速度和速度之间的动力学建模为:

它近似于节流阀体的动力学和车辆惯性。

为小轿车指定线性模型。

G_ego = tf(1，[0.5,1,0]);

指定两个车辆的初始位置和速度。

X0_lead = 50;%导车初始位置(m)V0_lead = 25;%铅车初速度(m/s)X0_ego = 10;%小车初始位置(m)V0_ego = 20;小车初始速度% (m/s)

自适应巡航控制系统模块的配置

采用Simulink中的自适应巡航控制系统模块对ACC系统进行建模。金宝appACC系统模块的输入为:

ACC系统的输出是小车的加速度。

领头车和自我车之间的安全距离是自我车速度的函数，：

在哪里静止的默认间距是和吗是车辆之间的时间间隔。为，单位是米，和，在几秒钟内。

T_gap = 1.4;D_default = 10;

指定驱动程序设置的速度，单位为m/s。

V_set = 30;

考虑到车辆动力学的物理限制，加速度被限制在范围内(3 2)(米/秒^ 2)。

Amin_ego = -3;Amax_ego = 2;

在本例中，自适应巡航控制系统块的默认参数与仿真参数匹配。如果您的模拟参数与默认值不同，则相应地更新块参数。

仿真分析

运行模拟。

sim (mdl)

——>将模型转换为离散时间。—>假设添加到测量输出通道#2的输出干扰是集成白噪声。假设没有干扰添加到测量输出通道#1。——>”模式。“mpc”对象的“噪声”属性为空。假设每个测量输出通道存在白噪声。

绘制仿真结果。

mpcACCplot (logsout D_default、t_gap v_set)

在最初的3秒内，为了达到驾驶员设定的速度，ego汽车会全速加速。

从3秒到13秒，领头车缓慢加速。因此，为了保持与领头车的安全距离，自我车以较慢的速度加速。

从13秒到25秒，自我汽车保持驾驶员设定的速度，如图速度情节。然而，当领头车减速时，间隔误差在20秒后开始接近0。

从25秒到45秒，领头车减速，然后再次加速。自我车通过调整速度来保持与领头车的安全距离，如图所示距离情节。

从45秒到56秒，间距误差在上面0。因此，自我汽车再次达到驾驶员设定的速度。

从56秒到76秒，重复从25秒到45秒的减速/加速顺序。

在整个仿真过程中，控制器确保两车之间的实际距离大于设定的安全距离。当实际距离足够大时，控制器确保自我车辆遵循驾驶员设定的速度。

从MATLAB路径中删除示例文件文件夹，并关闭Simulink模型。金宝app

rmpath (fullfile (matlabroot,“例子”，“货币政策委员会”，“主要”));bdclose (mdl)