开关控制器在线脱机
示例显示从手动向自动操作转换模型预测控制器时如何获取无波转移或反向转换
启动制造过程期间,在切换自动控制前,运算符常人工调整键驱动器,直到工厂接近理想操作点未正确完成传输可触发即大规模启动者运动,可能是不安全或不可取的
金宝app例子中模拟Siminglinke模型,内含单输入单输出LTI工厂和MPC控制块
模型预测控制器监督所有已知植物信号,即使它不控制启动器持续监控提高状态估计质量并允许无波转换自动操作
特别是,由于控件信号上值为内部控制状态的一部分,你必须使用MPC块ext.mv输入信号使内部MPC状态更新操作符(或另一控制器)控制工厂时
定义植物模型
定义线性开放循环动态工厂模型
Num=[11]den=[1320.5]sys=tf(num,den);
工厂是一个稳定的单输入单输出系统,从步响应中可见一斑
阶梯(sys)
设计MPC控制器
创建MPC控制器,说明:
植物模型
样本时间
0.5时间单元)预测地平线
15阶梯.控制视界
2阶梯.
mpcobj=mpc
->Wights.manibleVibles属性为空假设默认0.0000->Wights.manibleVaysRate属性为空假设默认0.1000->Wights.ExputVaries属性为空假设默认万分
定义受控变量约束
mpcobj.MV=structMin一号max,1;
指定输出调重
mpcobj.Wights.输出=0.01
金宝app开放配置仿真链路模型
金宝app打开Siminglink模型
mdl=mpc-bum脱机open_system(mdl)
模型中MPC控制器块已配置使用下列控制器参数设置实现无波转移
上头外部操纵变量选择MPC控制器块中的参数参数加法
ext.mv切入区块,允许区块监听外部控制信号上头使用外部信号启动或禁止优化选择MPC控制器块中的参数参数加法
开关端口关闭控制器优化计算
实现无波转移时, 工厂控制器初始状态必须不变, 植物控制器在此例子中属于这种情况 。但是,如果系统初始条件不匹配,您可以将控制器初始状态设置为工厂初始状态获取ampcstate数据库控件对象指向控制器内部状态并设置工厂初始控制器状态
stateobj=mpcstate(MPC1)stateobj.Plant=x0
去哪儿x0向量初始工厂状态接后设置初始控制器状态参数MPC控制器块状态obj.
模拟手动操作和自动操作交换时,开关信号块发送1或0控制开关发送0时系统为自动模式,MPC控制器块输出归工厂系统使用人工模式 运算符命令块发送信号
两种情况中实际植物输入回馈控制器ext.mv插件内,除非植物输入-1或1饱和控制器持续监控工厂输出并更新工厂状态估计值,即使在人工操作时也是如此
模型还显示优化切换选项系统切换人工操作时 非零信号输入开关端口控制器块非零信号关闭控制器优化计算
金宝app模拟链路控制器
金宝app模拟闭路控制Siminglink线性工厂模型
sim(mdl)%打开范围块窗口open_system([mdl/Yplots开放系统/MVplots)
将模型平面属性转换为状态空间反转模型离散时间假设输出扰动加到测量输出通道#1->模型噪声属性为空假设每种测量输出为白噪声
头90度单元开关信号为0,使系统自动操作在此期间,控制器顺畅驱动受控厂输出从初始值0到期望参考值0-0.5
控制器状态估计符初始条件为零默认值,当模拟启动时适当开工时没有起爆泛泛地说,当系统以人工模式启动时,良好实践是让系统运行足够长,以便控制器在切换自动模式前可归并精确状态估计
时间90开关信号修改为1更改系统手工操作并发送运算符命令到工厂并发非零信号输入控制器开关关关关
优化关闭时,MPC控制器内置估计器继续使用工厂输出测量法,并加控件变量最后值ext.mv信号估计工厂状态MPC控制器块也传递ext.mv控制器输出端口
操作符命令块将操作变量设置为-0.5Plant输出图显示控制器停用时开路响应90至180
180时系统转换回自动模式结果,工厂输出平稳返回引用值,控制器输出发生相似平滑调整
关机可变反馈
要检查控制器行为而不受操纵变量反馈,修改模型如下:
删除信号输入
ext.mv并切换插件mc控制器块删除Unit延迟块和信号线输入端口
mc控制器块清除外部操纵变量并使用外部信号启动或禁止优化参数.
程序化执行这些步骤时使用下列命令
delete_line(mdl,switch/1,unit延迟/1)!delete_line(mdl,unit延迟/1,MPC控制器3)!delete_block([mdl/Unit延迟)delete_line(mdl,开关信号1,MPC控制器/4)!set参数/MPC控制器万事通mv_inport,关)!set参数/MPC控制器万事通开关,关);
调整响应图限制并模拟模型
set参数/Yplots万事通ymin语,1.1~-0.1set_参数/Yplots万事通ymax,2~1.1set_参数/MVplots万事通ymin语,0.6~-0.5set_参数/MVplots万事通ymax,1.1-1.1sim(mdl)
系统行为与前90度单元原创案例完全相同
系统切换90时手动模式时,植物行为与以前相同控制器继续计算控制输入受控变量持续增加并最终饱和化,见控制器输出范围此外,由于控制器假设输出去工厂,其状态估计变得不准确因此,当系统重置180时自动模式时,从Plant输出范围可见工厂内启动器运动大波
通过使用控制器ext.mv输入信号保持内部MPC状态更新时控制器不操作工厂,你可实现人工平稳转换自动操作,并消除非驱动器运动
bdclose-mdl
