模型

机械臂子系统

谐波传动的机械臂组成,两个万向节装配形成double-cardan关节,和一个负载。一个理想的转矩源旋转手臂。控制器需要double-cardan联合处理不同角度,改变惯性负载惯性(变量),和一个轴的惯性随旋转角度(不平衡负荷)。

控制信号的传感器是三个传感器的总和,每个测量部分的旋转角的手臂。

角度传感器三个子系统

随机噪声被添加到每个三个传感器提供的信号控制器。

仿真结果从Simscape日志记录

下面的图显示了一个旋转臂的位置后一个命令信号。系统暴露在两个扰动步:double-cardan关节的角度变化和惯性载荷的手臂。额外的挑战控制器包括一个有一个惯性,随轴角和噪声添加到每个传感器的信号。