主要内容
硬件内仿真的基础知识
硬件循环（HIL）仿真是一种实时仿真。您使用HIL仿真来测试控制器设计。HIL仿真显示了您的控制器如何实际响应以实际虚拟刺激。您还可以使用HIL来确定您的物理系统（工厂）模型是否有效。
在HIL仿真中，您使用实时计算机作为您的工厂模型的虚拟表示和控制器的真实版本。图中显示了一个典型的HIL仿真设置。桌面计算机(开发硬件)包含控制器和工厂的实时能力模型。开发硬件还包含一个接口，用于控制对工厂的虚拟输入。控制器硬件包含由控制器模型生成的控制器软件。实时处理器(目标硬件)包含从工厂模型生成的物理系统的代码。
何时使用环路循环仿真
使用HIL仿真在执行基于模型的设计（MBD）时测试控制器的设计。该图显示了HIL模拟适合MBD设计 - 实现工作流程。
验证涉及使用实际工厂硬件在现实生活中或环境代理中测试控制器（例如，压力室）。在HIL仿真中，您不必为您的物理系统（工厂）使用真正的硬件。您也不必依赖自然主义或环境测试设置。通过允许您使用您的模型来代表工厂，HIL仿真在成本和实用性方面提供了好处。
HIL仿真提供了几个领域，可以通过验证测试节省成本。对于设计变化，HIL仿真趋于更便宜。您可以在MBD工作流程中的验证之前执行HIL模拟，因此您可以在项目中相对较早地识别和重新设计。早期发现问题包括以下福利：
您的团队更有可能批准更改。
实施更改较低的设计变化较低。
在调度方面，HIL仿真比验证更便宜，更实用，因为您可以将其设置为自己运行。
HIL仿真比验证更实用，以测试控制器对不寻常事件的响应。例如，您可以模拟地震或暴风雪等极端天气条件。您还可以测试您的控制器如何响应刺激，这些刺激在难以接近的环境中发生，如深海或深空。
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