urdf进口

您可以将URDF模型导入其中Simscape™MultiBody™环境。导入过程在基于的单一步骤中发生小运动功能。这小运动函数将URDF模型直接转换为等效物simscape multibody.模型。

示例概述

此示例显示如何导入onshape^®人形机器人组装的模型。该模型包括代表机器人的躯干，头和肢体中的“链路”中的各个部分（“链接”。部件通过旋转和焊接接头（“连续”和“固定”）连接。该模型与所示相同导入onshape人形模型。您可以从MATLAB打开模型^®输入命令命令提示符：

打开sm_humanoid.urdf.

导入模型

使用小运动导入URDF模型的函数：

urdfmodel ='sm_humanoid.urdf';smimport（Urdfmodel）;

该函数生成一个simscape multibody.人形机器人的模型。需要将导入文件标识为URDF所需的文件扩展名。更新导入的模型（在造型选项卡，单击更新模型。）在初始状态下打开静态可视化。该图显示了结果。

例如，通过添加控制系统来致动各种关节来构建模型。对于一个受控示例，在matlab命令提示符处输入sm_import_humanoid_urdf.。模拟模型以查看简单的动画。