模型概述

打开模型。

open_system (“simulateWarehouseRobotInGazebo.slx”)

该模型可分为以下元素:

时间表

机器人执行的任务之间的充电站,装载站,卸货站所引导的调度器。

感觉

当前机器人位姿、车轮的速度和范围传感器读数读取从露台的模拟环境。下图是视角的扩展从露台读取传感器子系统。

控制

控制器产生控制命令的路径点使用单纯的追求块。如果传感器在机器人探测范围内的一个障碍avoidCollisionDistance阈值,机器人停止。此外,机器人停止当附近得到足够的目标。

开动

基于生成的控制命令,先锋轮控制子系统生成每个车轮的扭矩值。扭矩作为一个应用ApplyJointTorque命令。

设置

仓库设施

加载地图文件的例子中,地图,这是一个逻辑值指示占据空间的矩阵仓库。逆矩阵来表示自由空间,使binaryOccupancyMap对象。指定一个分辨率为100细胞每米。

地图为基础的warehouseExtensions.world文件,该文件是使用建筑编辑器在相同的比例因子如下提到的。一个. png文件可以使用地图collision_map_creator_plugin插件生成映射矩阵。细节上可以找到如何安装插件碰撞地图创造者插件。

mapScalingFactor = 100;负载gazeboWarehouseMap.mat地图logicalMap = ~地图;地图= binaryOccupancyMap (logicalMap mapScalingFactor);显示(图)

分配xy充电站的位置,分类,和仓库的卸货位置附近的货架上。值的选择是基于在露台simlated世界。

chargingStn = (12、5);loadingStn = (24、5);unloadingStn =(15日24);

在地图上显示不同的地方。

持有在;文本(chargingStn (1) chargingStn (2), 1,“充电”);plotTransforms ([chargingStn 0],[1 0 0 0])文本(loadingStn (1) loadingStn (2), 1,“分拣站”);plotTransforms ([loadingStn 0],[1 0 0 0])文本(unloadingStn (1) unloadingStn (2), 1,“卸货站”);plotTransforms ([unloadingStn 0], [1 0 0 0])从;

距离传感器

的激光雷达扫描阅读块的传感部分是用于读取范围值模拟传感器。的warehouseExtensions.world文件包含各种模型的细节和演员(仓库工人)的场景。因为<演员>标签是静态链接只有视觉上的网格,传感器的传感器类型范围gpu_ray。

此外,传感器使用范围640范围,但默认是128。这需要修改公共汽车中使用的激光雷达扫描阅读块。加载exampleHelperWarehouseRobotWithGazeboBuses.mat文件得到修改公共汽车Gazebo_SL_Bus_gazebo_msgs_LaserScan.range设置为640。修改后的公共汽车被保存到.mat文件使用公共汽车编辑器。

负载exampleHelperWarehouseRobotWithGazeboBuses.mat

避碰

世界上演员走一个预定义的轨迹。机器人利用一系列传感器来检查障碍的范围内2.0米(avoidCollisionDistance)的角度范围(π-π/ 10日/ 10)在一个非零的阅读范围内和视图中,机器人停止,只有简历后范围是明确的。“停止机器人感知障碍”功能块包含了这个逻辑。

在运行模拟时,停止灯变绿时,机器人的感觉就好了。如果它已经停止灯变红。

avoidCollisionDistance = 2;

模拟

模拟场景中,设置连接到露台。

首先,运行模拟器露台。在虚拟机,点击露台仓库的机器人图标。如果露台模拟器无法打开,你可能需要重新安装插件。看到安装露台插件手动在执行模型之间的联合仿真和露台金宝app。

在仿真金宝app软件,打开露台Pacer块,然后单击配置露台网络和仿真设置。指定网络地址作为自定义,的主机名或IP地址为你的露台模拟,港口的14581年露台的默认端口。VM的桌面显示的IP地址。

更多信息连接到露台,使联合仿真,明白了执行模型之间的联合仿真和露台金宝app。

单击初始化模型按钮的顶部上面的模型intialize所有声明的变量。

运行仿真。环境和周围的机器人驱动器停止每当一个工人被内定义的阈值。