在Simulink中管理ROS消息的数组大小金宝app

ROS消息表示为总线。有关公共汽车的更多信息，请参见复合接口指南(金宝app模型)．

如果您正在使用Simulink中的变长信号金宝app^®，用于消息的非虚拟总线不能包含变长数组作为属性。对于非虚拟总线，所有变长数组都转换为定长数组。因此，必须管理这些固定大小数组的最大大小。

确保您的Simulink模型已配置金宝app为ROS。如果不是，请遵循以下步骤:

然后，在模拟选项卡上,选择ROS工具箱>可变大小消息管理数组大小。如果您的模型使用带有变长数组的ROS消息，则会打开以下对话框。否则，Simulink金宝app将显示一条消息。

由于消息属性具有可变长度，因此如果它们超过该数组设置的最大大小，则可能会被截断。你可以选择带有警告的截断或截断默默地．不管怎样，模拟都能运行，但是带有警告的截断在诊断查看器中显示消息属性已被截断的警告。使用生成的代码时，将使用日志语句ROS。警告将是ROS_WARN_NAMED日志语句和的名字是模型名称。

的模型中的消息类型部分显示了当前在Simulink模型中由发布、订阅和空白消息块使用的所有ROS消息类型。金宝app通过单击复选框，可以选择对此消息类型使用默认限制。否则，分别选择每个消息类型来设置最大长度(件)每一个数组属性根据需要。这个最大长度应用于该模型的该消息类型的所有实例。最大长度也存储在模型中。因此，有可能有两个模型使用不同的最大长度限制访问相同的消息类型。

管理可变长度数组的大小有助于提高性能。如果将数组的大小限制为仅包含相关数据，则可以更有效地处理数据。但是，在运行这些模型时，要考虑与截断相关的可能问题，以及如果忽略某些数据会对系统造成什么影响。

注意:如果您想知道不同消息类型的适当最大长度。您可以模拟模型并观察警告中输出的尺寸。要查看使用ROS消息和使用变长数组的示例，请参见在Simulink中开始使用ROS金宝app．

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