常量不受支持，并且被金宝app排除在Simulink总线之外。金宝app

64位的整数(ROS类型int64而且uint64)在Simulink总线中转换为双精度数据类型，因为Si金宝appmulink本身不支持64位整型数据类型。金宝app

变长数组(ROS类型…[])转换为可自定义最大长度的固定长度数组。默认情况下，基本类型的固定长度为128(例如，uint8 []，float32 [])， 16用于消息的嵌套数组(例如，geometry_msgs /点[]）.

字符串(ROS类型字符串)转换为固定长度uint8具有可自定义最大长度的数组，默认最大长度为128个字符。

字符串数组(ROS类型string [])转换为的定长数组std_msgs /字符串具有可定制的最大长度。默认最大长度为16个字符串。

双击使用可变长度数组子系统。注意订阅块被配置为接收发送到主题的消息/ my_joint_topic作为消息类型，sensor_msgs / JointState．

下建模选项卡上,单击更新模型。

双击总线选择器块。消息中有三个可变长度数组(位置，速度,努力）.

观察到有一个Position_SL_Info场在大巴上。Position_SL_Info。ReceivedLength对象的长度位置原始接收到的ROS消息中的数组。这个值可以任意大。Position_SL_Info。CurrentLength对象的长度位置Simulink总线信号中金宝app的数组。这可以在0到数组的最大长度之间变化(在本例中为128)。

下模拟选项卡上,选择ROS网络从准备部分．如果没有看到ROS工具箱，请选择机器人操作系统(ROS)在应用程序选项卡，下面控制系统．在打开的对话框中，选择机器人操作系统(ROS)从ROS网络下拉。

设置网络地址对于这两个ROS Master (ROS 1)而且节点主机(ROS 1)来默认的．

输入rosinit在MATLAB®命令行。

在Simulation选项卡下，设置停止时间来正，并单击玩开始模拟。

在MATLAB命令行执行以下命令。

观察显示输出使用可变长度数组子系统。请注意,当前的长度而且收到了长度是相等的。

在MATLAB命令行执行以下命令。

观察到发出了一个警告，表明发生了截断。的收到了长度现在是130而且当前的长度是128．

下调试选项卡上,选择诊断>诊断查看器．警告通常会被路由到Simulink诊断查看器(请参见金宝app视图诊断(金宝app模型)）.

打开示例模型，双击使用可变长度数组子系统。

从模拟选项卡上,选择ROS工具箱>可变大小的消息．

在左侧的列表框中，单击sensor_msgs / JointState．然后，取消选择对此消息类型使用默认限制复选框。最后，输入新值(256)位置属性，单击好吧关闭对话框。

点击玩开始模拟。

在MATLAB命令行中运行以下命令。类型中没有发出警告诊断查看器．

在MATLAB命令行中运行以下命令。中发出了警告诊断查看器．

关闭模型而不保存。

类的所有实例都应用最大大小信息sensor_msgs / JointState消息类型。例如，如果模型中使用的其他消息包括sensor_msgs / JointState消息的更新限制256也将应用于所有这些嵌套实例。

最大尺寸信息是特定于模型的，并且与模型一起保存。您可以打开两个使用的模型sensor_msgs / JointState，其中一个模型使用的默认限制128，另一个使用自定义限制256．

打开示例模型．选择使用消息的嵌套数组子系统和拷贝。

打开一个新的Simul金宝appink模型。将新模型粘贴并保存到一个临时位置，并使用名称FunctionTest.slx．

关闭所有模型，并通过输入清除基本工作区清晰的在MATLAB命令行中．

打开FunctionTest。SLX模型，双击使用消息的嵌套数组子系统，并打开MATLAB函数-赋值块。观察它使用MATLAB符号在嵌套数组中赋值。

函数块需要总线输出的数据类型(在本例中，味精)以显式指定。在MATLAB命令行中输入以下命令，创建此模型所需的所有总线。注意，总线对象是使用名称创建的SL_Bus_ < modelname > _ < messageType >并存储在Simulink数据字典中金宝approbotlib．您可以在下面找到这个数据字典来自库的外部数据>在模型浏览器．(如果模型名称太长，总线名称可以缩写。)

双击MATLAB函数-赋值块。在MATLAB编辑器工具条中，在建模选项卡上,单击符号面板．然后右键点击味精中,选择检查并设置其类型为SL_Bus_FunctionTest_geometry_msgs_PoseArray．点击应用并关闭端口和数据管理器．

如果你看不见SL_Bus_FunctionTest_geometry_msgs_PoseArray中列出的选项类型下拉,选择刷新数据类型．

下模拟选项卡上,选择ROS工具箱>ROS网络．

设置网络地址对于这两个ROS Master (ROS 1)而且节点主机(ROS 1)来默认的．

输入rosinit在MATLAB命令行。

下模拟选项卡,设置停止时间来1．0，并单击玩运行模拟。中的值是否正确显示块等于π/ 2而且/2 + 1．

的ros.create金宝appSimulinkBus (gcs)语句必须在每次加载模型或清除工作区时重新运行。为了避免这些问题，在模型的InitFcn回调中包含此语句(参见模型回调参数(金宝app模型)）.

从模拟选项卡上,选择ROS工具箱>可变大小的消息．

在模型中的消息类型列，单击sensor_msgs / JointState条目。注意，右边窗格显示了一个的名字属性的数组std_msgs /字符串，最大长度为16．更改中的最大字符串数的名字，取消选择对此消息类型使用默认限制复选框并输入所需的值。

在模型中的消息类型列，单击std_msgs /字符串条目。注意，右边窗格显示了一个数据属性的数组uint8，最大长度为128．要更改字符串的最大长度，请取消选择对此消息类型使用默认限制复选框并输入所需的值。

更改默认值后，打开使用字符串和字符串数组子系统，并对模型进行仿真。的显示块现在应该反映更新的最大值。