vrmaze示例展示了如何使用Simulink®3D Animation™中的碰撞检测来模拟微分轮式机器人解决迷金宝app宫挑战。机器人控制算法使用来自虚拟超声波传感器的信息，该传感器可以感知到与周围物体的距离。

一个简单的差动轮式机器人配备了2个虚拟超声波传感器，一个传感器向前看，一个指向机器人的左边。传感器被简化，它们的活动范围用绿线表示。

传感器以X3D LinePickSensor节点的形式实现。这些传感器检测场景中任意几何图形的光线(建模为IndexedLineSet)的近似碰撞。在几何原语的情况下，准确的碰撞被检测。LinePickSensor的一个输出字段是isActive字段，一旦检测到它的射线和周围场景物体之间的碰撞，它就变成TRUE。

当被激活时，传感器线的颜色从绿色变成红色，使用的是直接在虚拟世界中编写的脚本。

在该模型中，定义了与同一个虚拟场景相关联的VR Sink和VR Source块。VR源用于读取传感器的主动信号。VR Sink用于设置机器人在虚拟世界中的位置/旋转。

机器人控制算法使用Stateflow®图实现。

在虚拟世界中，有几个定义的观点。切换到“跟随机器人”视点，从不同的角度看场景。