vrcollioniss_lidar示例显示了如何使用linePickSensor在Simulink®3DAnimation™中模拟LIDAR传感器的行为。金宝app

在一个简单的虚拟世界中，定义了带有激光雷达传感器的轮式机器人。该LIDAR传感器是使用LinePickSensor实现的，该线键入检测与周围场景对象的几射线（以索引线建模）的碰撞。在此模型中，使用传感器选择和选择点字段仅用于可视化目的，但是与机器人姿势信息一起，它们可用于同时定位和映射（SLAM）和其他类似目的。

传感器传感线可见，显示为透明的绿线。在-90至90度之间的水平面上有51射线均匀间隔。激光雷达范围为10米。

为了可视化激光雷达传感器的输出，有一个可视化的代理线路，该线路定义为线条与定义为LinePickSensor传感几何形状的线相同。可视化线是蓝色的。采摘点和挑选线键输出的组合用于可视化碰撞点。选择点输出包含与周围对象相撞的点的坐标。该输出的大小可变，具体取决于多少传感器射线碰撞。挑选的输出大小是固定的，等于传感射线的数量。输出从激光雷达传感器原点返回到每个传感线的碰撞点。对于不碰撞的射线，此输出返回-1。挑选式用于确定在挑选点传感器输出中返回碰撞点的线的索引。实际上，缩短了蓝线，因此仅显示射线风扇原点和碰撞点之间的线段。

使用信号编辑器和坡道块以微不足道的方式对机器人轨迹进行建模。在信号编辑器中，在模拟的前40秒内定义了一个简单的1x1米平方轨迹。返回其原始位置后，机器人仅无限地旋转。

在模型中，同时定义了VR接收器和VR源块，与同一虚拟世界相关联。VR源用于读取传感器信号。VR接收器用于设置机器人位置 /旋转和传感器视觉代理线的端点的坐标。

在虚拟世界中，机器人有几种定义的观点，既静态又附加，从而可以从不同的角度观察激光雷达的可视化。