选择和地点使用正向和逆向运动学机器人
这个示例模型δ机器人执行任务选择和地点。机器人拿起一个使用真空夹持部分,移动部分的四个标记在桌上,滴在第一个标记的部分,然后返回到原位置。这个案例展示了如何:
创建
KinematicsSolver通过MATLAB函数块对象和调用它们来计算期间正向和逆向运动学仿真。模型联系使用空间接触力块。
模型
三角洲机器人子系统
三角洲三自由度三角洲机器人机器人子系统模型。末端执行器的运动完全是由于机器人的运动学结构转化。机器人的执行机构对应的三个torque-actuated转动关节安装在上层底板。模仿编码器数据子系统输出驱动器的位置(角度)。相机架安装在底座和往下看向终端执行器。与出口最终效应是通过相关的几何Simscape总线方便联系建模。看到块面具为更多的信息。
计划和控制子系统:正向和逆向运动学
因为轨迹规划终端执行器完成对机器人的xyz坐标的相机坐标系,正运动学地图需要变换位置和速度的执行器末端执行器的位置和速度。同样,逆运动学映射需要转换所需的终端执行器的位置计算的规划师的相应位置三个执行机构。这些正向和逆向运动学计算使用KinematicsSolver对象。对象被定义为持久变量的函数sm_pick_and_place_robot_fk和sm_pick_and_place_robot_ik。这些函数是由MATLAB调用功能块计划和控制/正运动学和计划和控制/逆运动学下面突出显示。加快计算和帮助确保KinematicsSolver对象的逆运动学问题找到理想的解决方案,前面的解决方案是用作当前初始猜测的问题。金宝搏官方网站当δ机器人子系统的参数变化,sm_pick_and_place_robot_fk和sm_pick_and_place_robot_ik函数从内存中清除的KinematicsSolver对象是再生下仿真开始时。这将确保KinematicsSolver对象和模型保持同步。
计划和控制子系统:路径规划
计划发生在MATLAB功能块计划和控制/路径规划下面突出显示。规划师机器人三种不同的模式之间的转换:
去位置正上方的部分
掌握部分和移动到目标位置
回家
每当一个模式开始,轨迹计算,最终效应从当前位置模式的目标位置在固定的时间。轨迹生成的两个阶段:首先,一个三阶多项式计算相应的终端执行器的路径在xyz相机坐标从当前位置到目标位置;第二,基于多项式计算用于规模沿着路径的时间,初始和最终速度和加速度都是零。模式转变发生在终端执行器的位置和速度足够接近目标的值。鉴于当前时间,计划返回所需的终端执行器的位置和速度沿着轨迹以及所需的真空状态。
计划和控制子系统:控制器
的计划和控制/控制器下面突出显示子系统包含一个离散时间PID控制器,驱动执行机构的实际位置成所需要的值。
真空子系统
掌握部分建模之间的部分和一个简单的真空机器人的终端执行器。每当规划师命令吸入,真空应用质心之间的恒力的部分和末端执行器的尖端。
联系的子系统
空间内接触力块结束Effector-Part接触力和Part-Table接触力子系统是用来接触模型。加快模拟,三个接触点周围等距的终端执行器的尖端是用作完整代理时圆柱几何接触的部分。同样,三个等距的接触点在底部的边缘部分用作时联系代理联系表。真空力使末端执行器部分接触,摩擦和防止它在运输。
图像处理器
图像处理器子系统使用转换传感器模拟相机的处理数据块跟踪的位置和标记放在桌子上。
