在运行时控制电动机转速的一只鹦鹉Minidrone使用外部模式

开放的例子

这个例子向您展示了如何使用外部模式特性仿真软件对电机的速度控制鹦鹉®®minidrone在运行时。金宝app

金宝app仿真软件的外部模式特性使参数优化模型在目标硬件上运行,没有停止模式。当你从内部改变参数值模型,修改后的参数值是传达到目标硬件。金宝app参数调优活动的影响可以通过查看监控信号范围或显示仿真软件。金宝app

在这个例子中,您将学习如何配置运行模拟仿真软件模型在鹦鹉minidrone外部模式,和控制电机在运行时金宝app的速度。

要运行这个示例,您将需要以下硬件:

在这个任务中,你将打开仿真软件模型,建立外部模式特性。金宝app

1。鹦鹉Minidrone连接到你的电脑中提到旋转电机的一只鹦鹉Minidrone没有飞行的无人机。你可以参考设置和配置文件如果你面临任何问题而连接minidrone蓝牙主机。

2。打开外部模式模型。

open_system (“parrot_external_mode”);

这个模型已经配置的鹦鹉滚动蜘蛛目标。学习如何设置一个鹦鹉Minidrone,模型参考旋转电机的一只鹦鹉Minidrone没有飞行的无人机。

3所示。去硬件选项卡并选择监视和优化启动外部模式。

模型建立后能顺利完成,从MATLAB模型开始等待命令开始执行无人机上的代码。可以看出,在仿真软件模型的时间冻结在0,如以下图所示。金宝app

在这个任务中,你就可以开始鹦鹉minidrone汽车外部模式,改变模型中的参数值,实时查看电机的速度变化。金宝app

1。打开鹦鹉飞行控制接口:

如果你选择了后自动启动鹦鹉飞行控制接口构建选项的配置参数对话框(硬件实现面板>目标硬件资源>构建选项),鹦鹉飞行控制UI构建经过成功后自动打开。

> >Parrot_FlightInterface

知道更多关于鹦鹉飞行界面去部分。

2。在鹦鹉飞行控制界面,根据需要设置功率增益和飞行时间。

3所示。点击开始。

一旦开始收到命令,电机开始旋转,开始和仿真软件模型在外部模式下运行。金宝app可以看出,时间开始运行仿真软件模型。金宝app

4所示。打开飞行控制系统子系统。

5。的Accel2Motor子系统采用加速度计值和旋转的特定组合汽车基于无人机的方向。例如,所有四个电机旋转时,无人机是放在一个平面上。

尽量垂直倾斜无人机的权利 $^ \保监会90美元$ 。你可以观察到在这种情况下,只有第一电机旋转。

6。在模型运行时在外部模式下,通过打开查看加速度计信号范围。

7所示。改变电动机转速使用滑块注意电机的速度的变化。

8。点击停止在飞行控制界面为了阻止外部模式模拟。

阻止外部模式模拟终止鹦鹉Minidrone上运行的代码。你可以开始另一个外部模式模拟之前,你需要再次运行生成的代码通过单击运行仿真软件窗口的工具栏上的图标。金宝app