主要内容

执行PX4系统启动从SD卡

请注意

本节解释了任务完成的步骤定制PX4系统启动-硬件安装过程(使用硬件设置屏幕)。不执行此作为一个独立的任务。

当您部署自定义飞行控制器算法开发使用无人机为PX4工具箱支持金宝app包®蒙特里,你需要抑制的执行一些默认的启动过程和运行应用程序生成的仿真软件金宝app®。这是通过使用一个启动脚本,这是复制到安装在Pixhawk微型sd卡插槽®系列飞行控制器。

请注意

这一步是必需的,只执行一次的微型sd卡插槽是安装在Pixhawk系列飞行控制器。

请注意

执行这一步是必需的,只有在您选择的选项在仿真软件设计飞行控制算法金宝app在选择应用仿真软件金宝app屏幕硬件安装过程。

请注意

在定制PX4系统启动之前,确保Pixhawk系列飞行控制器与PX4固件闪过。如果你使用ArduPilot固件,或者你不确定对当前飞行控制器的固件类型和版本(例如,如果它是一个新的Pixhawk飞行控制器板),flash的最新稳定版本PX4固件使用QGroundControl。指QGroundControl文档为更多的细节在上传PX4固件。这个动作只需要做一次,为一个特定的董事会。

从微型sd卡插槽,使金宝appSimulink-specific启动顺序:

  1. 在你安装无人机的工具箱支持包PX金宝app4蒙特里,去lib \等文件夹下的根文件夹支持包。金宝app

    提示

    你可以在MATLAB运行以下命令®命令提示符去指定的文件夹:

    cd (fullfile (codertarget.pixhawk.internal.getSpPkgRootDir,“自由”,“等”))

  2. 复制文件rc.txt。

  3. 一个微型sd卡插槽连接到主机的主机上使用micro sd卡插槽或使用一个外部的读卡器。

  4. 创建一个名为root文件夹等在微型sd卡插槽,粘贴rc.txt文件到这个新文件夹。

  5. 删除主机的微型sd卡插槽,并插入同一Pixhawk系列飞行控制器,您将使用部署模型的代码。金宝app

每当你开始Pixhawk系列飞行控制器仿真软件模型部署在它金宝apprc.txt文件的微型sd卡插槽上开始一个定制的应用程序px4_金宝appsimulink_app通过部署模型,将执行生成的代码模型。金宝app的px4_金宝appsimulink_app坐落在固件\ src \模块(固件创建目录的一部分PX4源代码里下载步骤)。

完成这一步后,再次回到硬件设置屏幕,继续下一步。