可视化和回放MAVLink飞行日志

打开实时脚本

将包含MAVLink数据包的遥测日志(TLOG)加载到MATLAB中。将提取消息的详细信息用于绘图。然后，为了再次模拟飞行，消息通过MAVLink通信接口重新发布。此发布模拟了一个无人驾驶飞行器(UAV)执行tlog中记录的飞行。

加载MAVLink TLOG

创建一个mavlinkdialect对象使用“common.xml”方言。使用mavlinktlog使用这种方言来加载TLOG数据。

方言= mavlinkdialect(“common.xml”）;Logimport = mavlinktlog(“mavlink_flightlog.tlog”、方言);

从TLOG中提取GPS消息并将其可视化geoplot．

MSGS = readmsg(logimport，“MessageName”，“GPS_RAW_INT”，.．.“时间”100年[0]);latlon = msgs.Messages{1};%过滤掉零值的消息拉特兰=拉特兰(拉特兰。Lat ~= 0 & latlon。Lon ~= 0，:);Figure () geoplot(double(latton .lat)/1e7, double(latton .lon)/1e7);

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个line类型的对象。

从TLOG中提取姿态消息。为姿态消息指定消息名。绘制滚动，俯仰，偏航数据使用stackedplot．

MSGS = readmsg(logimport，“MessageName”，“态度”，“时间”100年[0]);图()stackedplot(公司。消息{1},{“滚”，“节”，“偏航”})；

图中包含一个类型为stackedplot的对象。

回放MAVLink日志条目

创建MAVLink通信接口，并将消息从TLOG发布到用户定义的UDP端口。为传递MAVLink消息创建发送方和接收方。该通信系统的工作方式与实际硬件使用MAVLink通信协议发布消息相同。

发送者= mavlinkio(方言，“SystemID”, 1“ComponentID”, 1.．.“AutopilotType”，“MAV_AUTOPILOT_GENERIC”，.．.的组件类型，“MAV_TYPE_QUADROTOR”）;连接(发送者,UDP的）;destinationPort = 14550;destinationHost =“127.0.0.1”；接收者= mavlinkio(方言);连接(接收机,UDP的，“LocalPort”, destinationPort);订阅用户= mavlinksub(接收端，“态度”，“NewMessageFcn”@ (~ msg) disp (msg.Payload));

以50赫兹的速率发送前100条消息。

payloads = table2struct(msgs.Messages{1});attitudeDefinition = msginfo(方言，“态度”）;为msgIdx = 1:100 sendudpmsg(sender,struct(“是否”, attitudeDefinition。消息id,“有效载荷”有效载荷(msgIdx))、destinationHost destinationPort);暂停(1/50);结束

断开与两个MAVLink通信接口的连接。

断开(接收器)断开(发送方)