段组织三维数据范围到集群
段组织三维数据范围标签
= segmentLidarData (ptCloud
,distThreshold
)ptCloud
成簇。函数分配一个整数集群标签点云中的每个点并返回集群中的所有点的标签标签
。
函数组两个相邻点到相同的集群如果他们的欧几里得距离小于distThreshold
如果传感器和两个相邻点之间的角度是至少5度。
设置角度约束分组分在同一个集群标签
= segmentLidarData (ptCloud
,distThreshold
,angleThreshold
)angleThreshold
。
(
还返回集群的数量。标签
,numClusters
)= segmentLidarData (___)
的segmentLidarData
函数使用集群邻近点的距离和角度阈值。函数组两个相邻点到相同的集群如果欧几里得距离小于输入distThreshold
如果传感器和相邻点之间的角度大于或等于输入angleThreshold
。如果你不指定angleThreshold
这个角,函数集5
度。
例如,假设angleThreshold
被设置为90年
。因为角度α和β的图都是大于90度的指定的阈值,函数组点A, B, C到相同的集群。因为σ角度小于90度阈值,函数组D点到一个单独的集群。每个角的函数使用集群形成的线从一个点到传感器和线从同一点的邻近点
[1]Bogoslavskyi,即“高效的在线分割稀疏三维激光扫描。”《摄影测量、遥感和地质信息科学。北京大学出版社85年版,2017页41-52。