点云从深度和RGB图像

86 Ansichten(30天)的

Altere Kommentare anzeigen

minehaha 2019年4月13日上午

0
Verknupfen

这位Frage祖茂堂Direkter链接

https://de.mathworks.com/matlabcentral/answers/456165-point-cloud-from-depth-and-rgb-image

Beantwortet: Preetham Manjunatha 我4 Okt。2022

大家好,我的目标是创建一个点云从深度图像和RGB图像我来自kinect。成功我计算坐标和视觉深度地图作为一个云,但不知道如何添加从RGB颜色信息。

有没有一种方法如何插入RGB ptCloud矩阵作为一种颜色参数?

% ptCloud = pointCloud(点“颜色”,cmatrix);

我发现

scatter3

在讨论剧情,但是在我的情况下它不显示正确的值。

任何建议吗?

谢谢你！

                         clearvars
                        
                         %负载深度
                        
                         最后的{1}= [“FinalKamera.hdr”];
                        
                         线性= hdrread(最后的{1});
                        
                         线性=线性(:,:1);
                        
                         %负载rgb
                        
                         rgb = imread (“FinalKamerargb.jpeg”);
                        
                         %深度坐标计算
                        
                         点= 0 (512 * 424,3);
                        
                         公司= 1;
                        
                         为i = 1:424
                        
                         为j = 1:512
                        
                         点(公司,1)= (i - 256.4626) *线性(i, j) / (365.3277);% x数组
                        
                         点(公司,2)= (j - 213.1488) *线性(i, j) / (366.8126);% y数组
                        
                         点(公司,3)=线性(i, j);% z数组
                        
                         公司=公司+ 1;
                        
                         结束
                        
                         结束
                        
                         % ptCloud = pointCloud(点“颜色”,cmatrix);
                        
                         % pcshow(点);
                        
                         clr =重塑(双(rgb) / 255, [], 3);
                        
                         scatter3(点(:1),点(:,2),点(:,3),6日,clr,“。”)
                        
                         轴紧vis3d
                        
                         标题(“点云”);包含(“X”);ylabel (“Y”);zlabel (“Z”);

0 Kommentare
1 altere Kommentare anzeigen1 altere Kommentare ausblenden

Melden您西奇,嗯祖茂堂kommentieren。

Melden您西奇一个,嗯这Frage祖茂堂beantworten。

Antworten (2)

Andrej Satnik 我麦2020

1
Verknupfen

这位Antwort祖茂堂Direkter链接

https://de.mathworks.com/matlabcentral/answers/456165-point-cloud-from-depth-and-rgb-image answer_429751

Bearbeitet:Andrej Satnik 我麦2020

这篇文章是旧的,但对于那些正在寻找答案这是更快的方法没有循环。如果我错了,请纠正我。

                             %深度深度图像格式的两倍
                            
                             Sd =大小(深度);
                            
                             (X, Y) = meshgrid (1: Sd (2), 1: Sd (1));
                            
                             % K是标定矩阵
                            
                             X = X - K (1、3) + 0.5;
                            
                             Y = Y - K (2、3) + 0.5;
                            
                             XDf =深度/ K (1,1);
                            
                             YDf =深度/ K (2, 2);
                            
                             X = X。* XDf;
                            
                             Y = Y。* YDf;
                            
                             XY =猫(X, Y);
                            
                             云=猫(3,XY,深度);
                            
                             云=重塑(云,[],3)/ 1000.0;
                            
                             %如果您可以使用matlab点云图书馆
                            
                             云= pointCloud(云);
                            
                             pcshow(云);