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迭代最近点

版本1.14.0.0(8.82 KB) Jakob Wilm
一个实现各种ICP(迭代最近点)的特性。
4.8
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更新2013年1月25日

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ICP算法需要两个点云作为输入并返回刚性变换(旋转矩阵R和翻译向量T),最好将点云。

例子:
[R T] = icp (q, p, 10);

对齐点p的点q的10次迭代算法。
然后应用使用的转换
R * p + repmat (T 1长度(p));

文件实现点对点和点的飞机以及其他特性,比如外推,加权函数,边缘点拒绝,等等。

一个介绍性文本的ICP算法和实现的变体,明白了http://www2.imm.dtu.dk/ jakw /出版/ bscthesis.pdf

汉斯·马丁kj & Jakob Wilm——评价表面登记宠物运动校正算法

引用作为

Jakob Wilm (2023)。迭代最近点(//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/27804-iterative-closest-point), MATLAB中央文件交换。检索。

MATLAB版本兼容性
创建R2012a
兼容任何释放
平台的兼容性
窗户 macOS Linux
确认

启发:最优非刚性的ICP步

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版本 发表 发布说明
1.14.0.0

论文的链接所取代。
1.13.0.0

普罗克汝斯忒斯修改正交防止non-plausible旋转矩阵(侦破(R)应该+ 1)。
——谢谢你,托马斯!
1.12.0.0

清除输入解析器对象由于内存泄漏(在旧的Matlab版本?)——谢谢,沃尔特!
1.11.0.0

*添加了一个失踪的子功能:k_nearest_neighbors
*固定lsqnorest子函数中的缺陷
*删除GLTree引用,因为它是不再可用
*更新的例子是清晰的
1.10.0.0

icp更新。m一个失踪的子函数。
1.9.0.0

纠正论文链接。
1.8.0.0

结合功能在一个文件并添加一个演示脚本。
1.7.0.0

在icp纠正一个错字。m(就像在评论中指出的那样,谢谢!)
1.4.0.0

添加rms_error并添加截图。
1.1.0.0

添加链接到论文。
1.0.0.0