这是一个MATLAB工具箱,使用几何变量应变(问)方法为建模提供了一个统一的框架,分析,和控制的软,硬,和混合动力的机器人。工具箱可以用来分析打开,关闭和分支结构,允许用户模型不同外部载荷和驱动场景。软链接应该模仿Cosserat杆,1 d,细长杆占弯曲,扭曲、拉伸和剪切自由度。而刚性链接可以有任何形状。GUI工具箱协助创建链接,他们的组装,自由度的任务,应用程序和外部驱动力量。
工具箱包含一些示例文件夹的保存联系和链接您可以运行模拟。
这个工具箱给用户访问对象属性和函数从而允许使用和自定义代码来执行各种分析等设计优化、控制等。
找到工具箱的概述、验证和问题,可以使用SoRoSim分析的例子在我们的IEEE机器人与自动化杂志纸,“SoRoSim: MATLAB工具箱对混合Rigid-Soft机器人基于几何Variable-Strain方法”https://ieeexplore.ieee.org/document/9895355或https://doi.org/10.1109/MRA.2022.3202488
更多细节关于工具箱背后的理论和它的一些应用程序可以找到:https://arxiv.org/abs/2107.05494
这部分工作是支持由美国海军研金宝app究办公室全球格兰特n62909 - 21 - 1 - 2033,和部分由哈利法下科技大学拨款cira - 2020 - 074, rc1 - 2018 kucars
引用作为
A·t·马修。m . b . Hmida c . Armanini f·波伊尔和f .仁达,“SoRoSim: MATLAB工具箱对混合Rigid-Soft机器人基于几何Variable-Strain方法,“在IEEE机器人与自动化》杂志doi: 10.1109 / MRA.2022.3202488。
MATLAB版本兼容性
创建R2021b
兼容任何释放
平台的兼容性
窗户 macOS Linux标签
基本功能
自定义
例子/自由落体
SorosimLink文件
SorosimLinkage文件/ @SorosimLinkage
SorosimLinkage文件/驱动
SorosimLinkage文件/输入函数
SorosimLinkage文件/静态和动态函数
SorosimLinkage文件/应变基地
SorosimLinkage文件/效用函数
SorosimTwist文件
例子/自由落体
例子/机制
例子/软爪
例子/软机械手
| 版本 | 发表 | 发布说明 | |
|---|---|---|---|
| 6.3 | ——版本号 |
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| 4.0 | -用户可以选择基函数的应变计算 |
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| 3.3.1 | ——添加工具箱描述来源 |
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| 3.3 | ——文件文件夹添加到基本功能来优化处理速度 |
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| 3.2 | ——更快的动态模拟 |
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| 3.1 | ——MATLAB脚本文件添加生活简单例子演示 |
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| 3.0.1 | ——文件夹组织 |
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| 3.0 | ——SoRoSim现在可以闭链和支机器人结构模型 |
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| 2.32 | ——解决改进优化仿真时间 |
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| 2.31 | ——调整联系正常化 |
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| 2.3 | ——改进的用户界面 |
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| 2.2 | 更新的例子 |
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| 2.1 | ——计算归一化后的软链接完成更快和更稳定的模拟。 |
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| 2.0 | ——工具箱现在可以处理变量应变问题。 |
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| 1.0 |
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