LiDAR-Based探索未知的室内空间机器人系统

探索未知环境中移动机器人的基本问题,因为它涉及到所有这类系统的基本功能(如感知、规划、定位和导航)。从实用的观点,探索是一个中心任务在许多应用程序中,如行星任务,干预在敌对的地区,和自动地图构建。

本课程专注于技术,即frontier-based探索。这种方法的基本原理是,机器人必须走向之间的边界(边境)安全研究领域和未知领域最大化信息增益来自新观念。讨论讨论如何探索室内空间在没有预定义的地图,如何浏览空间,同时避免静态障碍,以及如何实现勘探和导航模块在MATLAB的活性氧^®和模拟虚拟机器人,哈士奇,ROS露台使用机器人系统工具箱™。