选择性顺应装配机器人臂(SCARA)装配被广泛应用于半导体制造业,因为它们擅长在水平面上执行运动,而大多数晶圆搬运运动都发生在水平面上。与任何高速运动的高压机械一样,SCARA机器人如果发生故障,可能会对自身部件和周围的机器造成重大损坏。为了防止这种情况发生,3T公司的工程师为SCARA机器人设计了一种紧急制动系统。
当项目开始时,3T的团队不知道是否可以设计一个制动系统,使机器人及时停止,防止碰撞,而不损坏机器人本身。3T工程师使用基于模型的设计与MATLAB®和仿真软金宝app件®进行可行性研究,确定解决方案,并在FPGA上实现实时制动系统控制器。
3T的系统工程师Ronald van der Meer说:“基于模型的设计使我们能够快速尝试不同的控制方法,看看哪些可行,哪些不可行。”“为了最大限度地减少在无尘室中的硬件测试和调试,我们通过Simulink中的模拟来测试和改进我们的解决方案,然后在经过验证后使用HDL Coder代码生成来实现它。”金宝app