主要内容gydF4y2Ba

trackingSensorConfigurationgydF4y2Ba

表示传感器配置跟踪gydF4y2Ba

自从R2019agydF4y2Ba

扩展所有的页面gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象创建一个传感器的配置与使用gydF4y2BatrackerPHDgydF4y2Ba系统对象™或gydF4y2BatrackerGridRFSgydF4y2Ba系统对象。您可以使用gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象指定传感器参数等杂波密度,传感器的限制,传感器分辨率。您还可以指定如何追踪感知的检测传感器使用属性等gydF4y2BaFilterInitializationFcngydF4y2Ba,gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba,gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba。看到gydF4y2Ba创建一个跟踪传感器配置gydF4y2Ba为更多的细节。gydF4y2Ba

当使用一个gydF4y2BatrackerPHDgydF4y2Ba系统对象,gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象允许追踪执行四个主要程序操作:gydF4y2Ba

  • 评估检测在整数点的概率。gydF4y2Ba

  • 计算预期的目标的检测。gydF4y2Ba

  • 初始化组件的概率假设密度。gydF4y2Ba

  • 获得的杂波密度传感器。gydF4y2Ba

当使用一个gydF4y2BatrackerGridRFSgydF4y2Ba系统对象,gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象协助跟踪项目传感器数据在二维网格中。跟踪器使用gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba属性计算位置和方向传感器的跟踪坐标系。跟踪器使用gydF4y2BaSensorLimitsgydF4y2Ba属性计算的视野和传感器的最大射程。的gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba和gydF4y2BaFilterInitializationFcngydF4y2Ba不相关的属性gydF4y2BatrackerGridRFSgydF4y2Ba系统对象。gydF4y2Ba

创建gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

配置= trackingSensorConfiguration (sensorIndex)gydF4y2Ba
配置= trackingSensorConfiguration(传感器)gydF4y2Ba
platformPose配置= trackingSensorConfiguration(传感器)gydF4y2Ba
配置= trackingSensorConfiguration (sensorBlock)gydF4y2Ba
配置= trackingSensorConfiguration (sensorBlock platformPose)gydF4y2Ba
款= trackingSensorConfiguration(平台)gydF4y2Ba
款= trackingSensorConfiguration(场景)gydF4y2Ba
___gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba、名称、值)gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2BasensorIndexgydF4y2Ba)gydF4y2Ba返回一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象与指定传感器指数,gydF4y2BasensorIndexgydF4y2Ba和默认属性值。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba传感器gydF4y2Ba)gydF4y2Ba返回一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba基于传感器对象的对象。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba传感器gydF4y2Ba,gydF4y2BaplatformPosegydF4y2Ba)gydF4y2Ba另外指定传感器安装平台的构成。在这种情况下,gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba财产包括坐标变换信息从场景坐标系到传感器平台坐标系。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2BasensorBlockgydF4y2Ba)gydF4y2Ba返回一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba在模型对象基于传感器块。金宝appgydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2BasensorBlockgydF4y2Ba,gydF4y2BaplatformPosegydF4y2Ba)gydF4y2Ba指定的姿态传感器安装平台。在这种情况下,gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba财产包括坐标变换信息从场景坐标系到传感器平台坐标系。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba)gydF4y2Ba返回所有的传感器配置传感器安装在一个平台在跟踪的情况下。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba)gydF4y2Ba返回所有传感器的传感器配置中定义一个跟踪场景。对象使用提出了平台的场景来定义gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba返回的每个属性配置。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

___gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba,gydF4y2Ba名称,值gydF4y2Ba)gydF4y2Ba设置属性使用一个或多个名称-值对。使用这种语法的任何以前的语法。gydF4y2Ba

输入gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

独特的传感器指数,指定为一个正整数。gydF4y2Ba

传感器对象,指定为这些对象之一:gydF4y2Ba

平台姿态信息,指定为一个结构。这些字段的结构。gydF4y2Ba

字段名gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
位置gydF4y2Ba 平台的位置对场景框架,指定为一个三元素向量。gydF4y2Ba
速度gydF4y2Ba 平台的速度对场景框架,指定为一个三元素向量。gydF4y2Ba
取向gydF4y2Ba 定位平台的帧对帧的场景中,指定为3×3旋转矩阵或gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

此外,您可以指定使用这些字段的结构。gydF4y2Ba

字段名gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
位置gydF4y2Ba 平台的位置对场景框架,指定为一个三元素向量。gydF4y2Ba
速度gydF4y2Ba 平台的速度对场景框架,指定为一个三元素向量。gydF4y2Ba
偏航gydF4y2Ba 偏航角平台的帧对帧的场景中,指定为一个标量的度。偏航角对应gydF4y2BazgydF4y2Ba设在旋转。gydF4y2Ba
球场gydF4y2Ba 螺旋角平台的帧对帧的场景中,指定为一个标量的度。螺旋角与gydF4y2BaygydF4y2Ba设在旋转。gydF4y2Ba
卷gydF4y2Ba 横摇角平台的帧对帧的场景中,指定为一个标量的度。横摇角对应gydF4y2BaxgydF4y2Ba设在旋转。gydF4y2Ba

金宝app仿真软件传感器,指定为处理或有效的仿真软件的道路传感器块。一个有效的传感器块其中一个仿真软件模块:金宝appgydF4y2Ba

平台,指定为一个gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

跟踪场景中,指定为一个gydF4y2BatrackingScenariogydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

输出gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

跟踪传感器配置,作为一个返回gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

跟踪传感器配置,作为一个返回gydF4y2BaNgydF4y2Ba元的单元阵列gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是平台上的传感器的数量或场景。gydF4y2Ba

属性gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

独特的传感器标识符指定为一个正整数。这个属性区分来自不同传感器的数据在多传感器系统中。gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果你指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba或gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba输入参数,对象忽略了这个属性名-值输入参数。gydF4y2Ba

例子:gydF4y2Ba2gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

表示传感器的检测报告状态,指定为gydF4y2Ba假gydF4y2Ba或gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba。将此属性设置为gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba当传感器必须报告跟踪检测传感器的范围内。如果一个跟踪或目标应该是一个传感器探测到但是没有检测报告的传感器,那么这个信息用于不利于跟踪时存在的概率gydF4y2BaisValidTimegydF4y2Ba属性设置为gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba逻辑gydF4y2Ba

过滤器的初始化函数,指定作为处理或作为字符串标量函数包含一个有效的过滤初始化函数的名称。该函数初始化博士所使用的过滤器gydF4y2BatrackerPHDgydF4y2Ba。函数必须支持如下语法:金宝appgydF4y2Ba

过滤器= filterInitializationFcn()过滤器= filterInitializationFcn(检测)gydF4y2Ba
过滤器gydF4y2Ba博士是一个有效的过滤与新生目标组件,然后呢gydF4y2Ba检测gydF4y2Ba是一个单元阵列的gydF4y2BaobjectDetectiongydF4y2Ba对象。第一个语法允许您指定预测出生密度不使用检测博士过滤器。第二个语法允许过滤器初始化自适应出生密度使用检测信息。看到gydF4y2Ba出生率gydF4y2Ba的属性gydF4y2BatrackerPHDgydF4y2Ba为更多的细节。gydF4y2Ba

如果你创建你自己的gydF4y2BaFilterInitializationFcngydF4y2Ba,你还必须提供一个变换函数使用gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba财产。除了默认的过滤器的初始化函数gydF4y2BainitcvggiwphdgydF4y2Ba、传感器融合和跟踪工具箱™还提供了其他初始化等功能gydF4y2BainitctrectgmphdgydF4y2Ba,gydF4y2BainitctgmphdgydF4y2Ba,gydF4y2BainitcvgmphdgydF4y2Ba,gydF4y2BainitcagmphdgydF4y2Ba,gydF4y2BainitctggiwphdgydF4y2Ba和gydF4y2BainitcaggiwphdgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Bafunction_handlegydF4y2Ba|gydF4y2Ba字符gydF4y2Ba

传感器变换函数,指定为一个函数处理或作为一个特征向量包含一个有效的传感器变换函数的名称。函数变换一个跟踪的状态进入传感器的检测状态。例如,函数转换跟踪状态的场景笛卡尔坐标系传感器的球面坐标系。您可以创建自己的传感器变换函数,但它必须支持这种语法:金宝appgydF4y2Ba

detStates = SensorTransformFcn (trackStates params)gydF4y2Ba
参数个数gydF4y2Ba中存储的参数吗gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba财产。注意,函数的签名类似于测量功能。因此,您可以使用一个测量功能(如gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba,gydF4y2BactmeasgydF4y2Ba,或gydF4y2BacameasgydF4y2Ba)作为gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba。gydF4y2Ba

根据滤波器类型和目标类型、输出gydF4y2BadetStatesgydF4y2Ba需要返回不同。gydF4y2Ba

  • 当您使用的对象gydF4y2BagmphdgydF4y2Ba为并没有延展或目标gydF4y2BaggiwphdgydF4y2Ba,gydF4y2BadetStatesgydF4y2Ba是一个gydF4y2BaNgydF4y2Ba——- - - - - -gydF4y2Ba米gydF4y2Ba矩阵,gydF4y2BaNgydF4y2Ba的行数的吗gydF4y2BaSensorLimitsgydF4y2Ba财产和gydF4y2Ba米gydF4y2Ba输入状态的数量吗gydF4y2BatrackStatesgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

  • 当你使用的对象gydF4y2BagmphdgydF4y2Ba扩展目标的gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba允许您指定多个gydF4y2BadetStatesgydF4y2Ba每gydF4y2BatrackStategydF4y2Ba。在这种情况下,gydF4y2BadetStatesgydF4y2Ba是一个gydF4y2BaNgydF4y2Ba——- - - - - -gydF4y2Ba米gydF4y2Ba——- - - - - -gydF4y2Ba年代gydF4y2Ba矩阵,gydF4y2Ba年代gydF4y2Ba检测源的数量在扩展目标。例如,如果目标是描述一个矩形状态,可检测源矩形的角落。gydF4y2Ba

    如果任何落在来源gydF4y2BaSensorLimitsgydF4y2Ba声明,目标检测。功能使用传播(−最大值最小值)gydF4y2BadetStatesgydF4y2Ba和传播之间的比例在每个传感器和传感器分辨率极限计算的预期数量从每个扩展目标检测。你可以覆盖默认设置通过提供一个可选的输出中gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba为:gydF4y2Ba

    […,Nexp]=SensorTransformFcn(trackStates,参数个数)gydF4y2Ba
    在哪里gydF4y2BaNexpgydF4y2Ba是预期的检测数量从每个扩展跟踪状态。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba是传感器变换函数返回的过滤器gydF4y2BaFilterInitilizationFcngydF4y2Ba。例如,gydF4y2BainiticvggiwphdgydF4y2Ba函数返回默认的gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba,而gydF4y2BainitictggiwphdgydF4y2Ba和gydF4y2BainiticaggiwphdgydF4y2Ba函数返回gydF4y2BactmeasgydF4y2Ba和gydF4y2BacameasgydF4y2Ba,分别。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Bafunction_handlegydF4y2Ba|gydF4y2Ba字符gydF4y2Ba

传感器的参数变换函数,返回一个结构或一个结构数组。如果你只需要变换状态一次,指定它作为一个结构。如果你需要变换状态多次,指定它作为gydF4y2BangydF4y2Ba1的数组结构。例如,将一个国家从场景坐标系到传感器坐标系,你通常需要首先把国家从场景矩形框架平台矩形框架,然后把国家从传感器球形框架矩形框架平台。该结构包含这些字段。gydF4y2Ba

场gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
框架gydF4y2Ba

孩子坐标系类型,指定为gydF4y2Ba“矩形”gydF4y2Ba或gydF4y2Ba“球”gydF4y2Ba。gydF4y2Ba
OriginPositiongydF4y2Ba

孩子表示在父框架坐标系原点位置,指定为一个3×1的向量。gydF4y2Ba
OriginVelocitygydF4y2Ba

孩子在父框架坐标系原点速度表示,指定为一个3×1的向量。gydF4y2Ba
取向gydF4y2Ba

帧之间的相对取向,指定为3 x3的旋转矩阵。如果你设置gydF4y2BaIsParentToChildgydF4y2Ba财产gydF4y2Ba假gydF4y2Ba,然后指定gydF4y2Ba取向gydF4y2Ba随着旋转的子帧的父框架。如果你设置gydF4y2BaIsParentToChildgydF4y2Ba财产gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba,然后指定gydF4y2Ba取向gydF4y2Ba随着家长对孩子帧旋转。gydF4y2Ba
IsParentToChildgydF4y2Ba

国旗,表示父母和孩子之间的旋转方向,指定为gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba或gydF4y2Ba假gydF4y2Ba。默认值是gydF4y2Ba假gydF4y2Ba。看到的描述gydF4y2Ba取向gydF4y2Ba详情字段。gydF4y2Ba
HasAzimuthgydF4y2Ba

指示是否输出包含方位组件指定为gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba或gydF4y2Ba假gydF4y2Ba。gydF4y2Ba
HasElevationgydF4y2Ba

指示是否输出包含高程组件指定为gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba或gydF4y2Ba假gydF4y2Ba。gydF4y2Ba
HasRangegydF4y2Ba

指示是否输出组件,包含范围指定为gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba或gydF4y2Ba假gydF4y2Ba。gydF4y2Ba
HasVelocitygydF4y2Ba

表示输出是否包含速度组件指定为gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba或gydF4y2Ba假gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

场景框架是父框架平台的框架,和传感器的平台框架是父框架框架。gydF4y2Ba

的默认值gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba是一个2×1的数组结构。gydF4y2Ba

字段gydF4y2Ba 结构体1gydF4y2Ba 结构2gydF4y2Ba
框架gydF4y2Ba “球”gydF4y2Ba “矩形”gydF4y2Ba
OriginPositiongydF4y2Ba (0,0,0)gydF4y2Ba (0,0,0)gydF4y2Ba
OriginVelocitygydF4y2Ba (0,0,0)gydF4y2Ba (0,0,0)gydF4y2Ba
取向gydF4y2Ba (3)gydF4y2Ba (3)gydF4y2Ba
IsParentToChildgydF4y2Ba 假gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba
HasAzimuthgydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba
HasElevationgydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba
HasRangegydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba
HasVelocitygydF4y2Ba 假gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba

在这个表,结构2占的转换场景矩形框架平台矩形框架,结构1占的转换平台传感器球形框架矩形框架,鉴于你设置gydF4y2BaIsParentToChildgydF4y2Ba财产gydF4y2Ba假gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果你使用一个定制的传感器转换功能gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba以任何格式属性,你可以指定这个属性只要传感器变换函数接受它。gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果你指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba或gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba输入参数,对象忽略了这个属性名-值输入参数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba结构体gydF4y2Ba

传感器的检测范围,指定为一个gydF4y2BaNgydF4y2Ba2矩阵,gydF4y2BaNgydF4y2Ba是传感器的输出尺寸变换函数。矩阵必须描述的上下检测范围传感器输出的顺序相同的传感器变换函数。gydF4y2Ba

如果你使用gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba,gydF4y2BacameasgydF4y2Ba,或gydF4y2BactmeasgydF4y2Ba传感器变换函数,那么你需要提供传感器的限制:gydF4y2Ba

SensorLimits =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba minAzgydF4y2Ba maxAzgydF4y2Ba minElgydF4y2Ba maxElgydF4y2Ba minRnggydF4y2Ba maxRnggydF4y2Ba minRrgydF4y2Ba maxRrgydF4y2Ba ]gydF4y2Ba

限制的描述及其默认值给出了这张桌子。的默认值gydF4y2BaSensorLimitsgydF4y2Ba是一个3×2矩阵表中包括六大元素。此外,如果你使用这三个函数,您可以指定一个不同大小的矩阵(1×2、2×2或3×4),但你必须指定序列的极限SensorLimits矩阵。gydF4y2Ba

限制gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba 默认值gydF4y2Ba
minAzgydF4y2Ba

最小可探测方位角在度。gydF4y2Ba

 -10年gydF4y2Ba
maxAzgydF4y2Ba

最大可检测方位度。gydF4y2Ba

 10gydF4y2Ba
minElgydF4y2Ba

最小可探测度仰角。gydF4y2Ba

 -2.5gydF4y2Ba
maxElgydF4y2Ba

最大可检测海拔度。gydF4y2Ba

 2.5gydF4y2Ba
minRnggydF4y2Ba

最小可探测范围在米。gydF4y2Ba

 0gydF4y2Ba
maxRnggydF4y2Ba

在米最大探测距离。gydF4y2Ba

 1000年gydF4y2Ba
minRrgydF4y2Ba

最小可探测范围率米每秒。gydF4y2Ba

 N /一个gydF4y2Ba
maxRrgydF4y2Ba

最大探测距离速率在米每秒。gydF4y2Ba

 N /一个gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果你指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba或gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba输入参数,对象忽略了这个属性名-值输入参数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

传感器的分辨率,指定为一个gydF4y2BaNgydF4y2Ba元positive-valued向量,gydF4y2BaNgydF4y2Ba参数中指定的数量吗gydF4y2BaSensorLimitsgydF4y2Ba财产。如果你想只分配一个分辨单元的参数,简单地指定其决议作为区别的最大极限和最低极限参数。gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果你指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba或gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba输入参数,对象忽略了这个属性名-值输入参数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

最大数量的检测传感器可以报告,指定为一个正整数。gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果你指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba或gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba输入参数,对象忽略了这个属性名-值输入参数。gydF4y2Ba

例子:gydF4y2Ba1gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

最大数量的检测传感器可以报告每个对象,指定为一个正整数。gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果你指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba或gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba输入参数,对象忽略了这个属性名-值输入参数。gydF4y2Ba

例子:gydF4y2Ba3gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

预期的假警报数量单位体积的传感器,指定为一个积极的标量。gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果你指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba或gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba输入参数,对象忽略了这个属性名-值输入参数。gydF4y2Ba

例子:gydF4y2Ba2 e - 3gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

目标的检测概率估计传感器的限制外,指定为一个积极的标量。这个属性允许gydF4y2BatrackerPHDgydF4y2Ba估计目标对象考虑,在传感器外,可以检测到。gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果你指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba或gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba输入参数,对象忽略了这个属性名-值输入参数。gydF4y2Ba

例子:gydF4y2Ba0.03gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

考虑一个雷达用下面的传感器和传感器分辨率极限。gydF4y2Ba

azLimits = -10 [10];elLimits = (-2.5 - 2.5);rangeLimits = [0 500];rangeRateLimits = 50 [-50];sensorLimits = [azLimits; elLimits; rangeLimits rangeRateLimits);sensorResolution = [5 2 10 3];gydF4y2Ba

指定传感器变换函数,将笛卡尔坐标转换(x, y, vx; v)场景帧的球坐标(az; el范围;rr)传感器的框架。使用度量函数gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba随着传感器变换函数。gydF4y2Ba

transformFcn = @cvmeas;gydF4y2Ba

指定所需的参数gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba,可以使用gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba财产。在这里,假设传感器安装的中心平台,该平台位于[100;30;20]是移动的速度(5;4;2)单位帧每秒的场景。gydF4y2Ba

第一个结构定义传感器的位置,速度,在平台的框架和方向。gydF4y2Ba

参数(1)=结构(gydF4y2Ba“帧”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“球”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“OriginPosition”gydF4y2Ba(0,0,0),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“OriginVelocity”gydF4y2Ba(0,0,0),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“定位”gydF4y2Ba眼睛(3),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“HasRange”gydF4y2Ba,真的,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“HasVelocity”gydF4y2Ba,真正的);gydF4y2Ba

第二个结构定义了平台位置、速度和方向的场景。gydF4y2Ba

参数(2)=结构(gydF4y2Ba“帧”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“矩形”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“OriginPosition”gydF4y2Ba,100;30;20,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“OriginVelocity”gydF4y2Ba(5;4;2),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“定位”gydF4y2Ba眼睛(3),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“HasRange”gydF4y2Ba,真的,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“HasVelocity”gydF4y2Ba,真正的);gydF4y2Ba

创建配置。gydF4y2Ba

配置= trackingSensorConfiguration (SensorLimits = SensorLimits SensorIndex = 3,gydF4y2Ba…gydF4y2BaSensorResolution = SensorResolution,gydF4y2Ba…gydF4y2BaSensorTransformParameters =参数,gydF4y2Ba…gydF4y2BaSensorTransformFcn = @cvmeas,gydF4y2Ba…gydF4y2BaFilterInitializationFcn = @initcvggiwphd)gydF4y2Ba
配置= trackingSensorConfiguration属性:SensorIndex: 3 IsValidTime: 0 SensorLimits: [4 x2双]SensorResolution: x1双[4]SensorTransformFcn: @cvmeas SensorTransformParameters: [1 x2 struct] FilterInitializationFcn: @initcvggiwphd MaxNumDetections:正MaxNumDetsPerObject:正ClutterDensity: 1.0000 e 03 DetectionProbability: 0.9000 MinDetectionProbability: 0.0500gydF4y2Ba
打开生活的脚本gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2BafusionRadarSensorgydF4y2Ba对象,并指定其属性。gydF4y2Ba

传感器= fusionRadarSensor (1,gydF4y2Ba…gydF4y2BaFieldOfView = 20 [5],gydF4y2Ba…gydF4y2BaRangeLimits = [0 500),gydF4y2Ba…gydF4y2BaHasRangeRate = true,gydF4y2Ba…gydF4y2BaHasElevation = true,gydF4y2Ba…gydF4y2BaRangeRateLimits = 50 [-50],gydF4y2Ba…gydF4y2BaAzimuthResolution = 5,gydF4y2Ba…gydF4y2BaRangeResolution = 10,gydF4y2Ba…gydF4y2BaElevationResolution = 2,gydF4y2Ba…gydF4y2BaRangeRateResolution = 3);gydF4y2Ba

指定gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba函数作为传感器变换函数。gydF4y2Ba

transformFcn = @cvmeas;gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

配置= trackingSensorConfiguration(传感器、SensorTransformFcn = transformFcn)gydF4y2Ba
配置= trackingSensorConfiguration属性:SensorIndex: 1 IsValidTime: 0 SensorLimits: [4 x2双]SensorResolution: x1双[4]SensorTransformFcn: @cvmeas SensorTransformParameters: [2 x1 struct] FilterInitializationFcn: [] MaxNumDetections:正MaxNumDetsPerObject: 1 ClutterDensity: 1.0485 e-07 DetectionProbability: 0.9000 MinDetectionProbability: 0.0500gydF4y2Ba
打开生活的脚本gydF4y2Ba

创建一个单站激光雷达传感器对象。gydF4y2Ba

传感器= monostaticLidarSensor (1);gydF4y2Ba

传感器平台的定义构成的场景。gydF4y2Ba

platformPose =结构(gydF4y2Ba“位置”gydF4y2Ba(-10 0),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“速度”gydF4y2Ba(1 1 0),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“定位”gydF4y2Ba、眼睛(3));gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象基于传感器和输入平台构成。gydF4y2Ba

platformPose配置= trackingSensorConfiguration(传感器)gydF4y2Ba
配置= trackingSensorConfiguration属性:SensorIndex: 1 IsValidTime: 0 SensorLimits: [3 x2双]SensorResolution: x1双[3]SensorTransformFcn: [] SensorTransformParameters: [2 x1 struct] FilterInitializationFcn: [] MaxNumDetections:正MaxNumDetsPerObject:正ClutterDensity: 1.0000 e 03 DetectionProbability: 0.9000 MinDetectionProbability: 0.0500gydF4y2Ba
打开生活的脚本gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2BatrackingScenariogydF4y2Ba对象,并添加一个平台。gydF4y2Ba

现场= trackingScenario;平台=平台(现场);gydF4y2Ba

添加两个传感器的平台。gydF4y2Ba

平台。年代ensors = {fusionRadarSensor(1);monostaticLidarSensor(2)};

创建gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象使用平台。gydF4y2Ba

款= trackingSensorConfiguration(平台)gydF4y2Ba
款=gydF4y2Ba2×1单元阵列gydF4y2Ba{1 x1 trackingSensorConfiguration} {1 x1 trackingSensorConfiguration}gydF4y2Ba

这个示例使用:gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

打开一个保存仿真软件模型,金宝app该模型包含了一个融合雷达传感器。gydF4y2Ba

open_system (gydF4y2Ba“sensorModel”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba

得到物体的路径和处理。gydF4y2Ba

blockPath = getfullname (gcb);blockHandle = get金宝appSimulinkBlockHandle (blockPath);gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba基于块路径的对象。gydF4y2Ba

tscByBlockPath = trackingSensorConfiguration (blockPath)gydF4y2Ba
tscByBlockPath = trackingSensorConfiguration属性:SensorIndex: 1 IsValidTime: 0 SensorLimits:[2×2双]SensorResolution:[2×1双]SensorTransformFcn: [] SensorTransformParameters: [2×1 struct] FilterInitializationFcn: [] MaxNumDetections:正MaxNumDetsPerObject: 1 ClutterDensity: 5.2536 e-13 DetectionProbability: 0.9000 MinDetectionProbability: 0.0500gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba基于块处理的对象。gydF4y2Ba

tscByBlockHandle = trackingSensorConfiguration (blockHandle)gydF4y2Ba
tscByBlockHandle = trackingSensorConfiguration属性:SensorIndex: 1 IsValidTime: 0 SensorLimits:[2×2双]SensorResolution:[2×1双]SensorTransformFcn: [] SensorTransformParameters: [2×1 struct] FilterInitializationFcn: [] MaxNumDetections:正MaxNumDetsPerObject: 1 ClutterDensity: 5.2536 e-13 DetectionProbability: 0.9000 MinDetectionProbability: 0.0500gydF4y2Ba
打开生活的脚本gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2BatrackingScenariogydF4y2Ba对象,并添加两个平台。gydF4y2Ba

现场= trackingScenario;plat1 =平台(现场);plat2 =平台(现场);gydF4y2Ba

添加两个传感器来第一个平台和传感器到第二个平台。gydF4y2Ba

plat1。年代ensors = {fusionRadarSensor(1);monostaticLidarSensor(2)}; plat2.Sensors = {fusionRadarSensor(3)};

创建gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba使用场景对象。gydF4y2Ba

款= trackingSensorConfiguration(场景)gydF4y2Ba
款=gydF4y2Ba3×1单元阵列gydF4y2Bax1 trackingSensorConfiguration x1 trackingSensorConfiguration {1} {1} {1 x1 trackingSensorConfiguration}gydF4y2Ba

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扩展功能gydF4y2Ba

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生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。gydF4y2Ba

版本历史gydF4y2Ba

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