createParameterBus
描述
例子
创建总线参数非线性MPC控制器
创建一个非线性MPC控制器有四个州,两个输出,和一个输入。
nlobj = nlmpc (4 2 1);
零权重应用于一个或多个ov因为有MVs比ov少。
指定控制器的样品时间和视野。
t = 0.1;nlobj。Ts= Ts; nlobj.PredictionHorizon = 10; nlobj.ControlHorizon = 5;
指定控制器的状态函数,在这个文件中pendulumDT0.m。离散时间模型中定义的连续时间模型集成pendulumCT0.m使用多步向前欧拉方法。
nlobj.Model。StateFcn =“pendulumDT0”;nlobj.Model。IsContinuousTime = false;
预测模型使用一个可选参数,Ts,代表样品时间。指定参数的数量。
nlobj.Model。NumberOfParameters = 1;
指定模型的输出函数,通过采样时间参数作为输入参数。
nlobj.Model。OutputFcn = @ (x, u, Ts) [x (1);x (3)];
控制器定义标准的约束。
nlobj.Weights。OutputVariables = 3 [3];nlobj.Weights。ManipulatedVariablesRate = 0.1;nlobj.OV (1)。最小值= -10;nlobj.OV (1)。Max = 10;nlobj.MV。最小值= -100;nlobj.MV。Max = 100;
打开仿真软金宝app件模型。
mdl =“mpc_pendcartNMPC”;open_system (mdl)
在这个模型中,非线性MPC控制器块配置为使用控制器nlobj。
使用可选参数的预测模型,该模型有一个仿真软件总线阻塞连接金宝app参数个数非线性MPC控制器的输入端口。配置该总线块使用Ts参数,在MATLAB®工作区中创建一个总线对象,并配置总线创造者块使用这个对象。总线对象名称“myBusObject”。
(mdl createParameterBus (nlobj“/非线性MPC控制器”),“myBusObject”,{Ts});bdclose (mdl)
金宝app在MATLAB仿真软件总线对象“myBusObject”创建工作区。总线创造者块“mpc_pendcartNMPC /非线性MPC控制器”配置为使用它。
输入参数
版本历史
介绍了R2018b
