binaryOccupancyMap
用二进制值创建占用网格
描述
的binaryOccupancyMap创建一个2-D占用地图对象，您可以使用它来表示和可视化机器人工作空间，包括障碍物。传感器数据和位置估计的集成创建了障碍物的近似位置的空间表示。
占用网格用于机器人算法，如路径规划。它们还用于映射应用程序，例如寻找无碰撞路径、执行碰撞避免和计算本地化。您可以修改占用网格以适应特定的应用程序。
占用网格中的每个单元格都有一个表示该单元格占用状态的值。已占用的位置表示为真正的(1)自由位置表示为假(0)。
对象跟踪三个参考框架:世界、局部和网格。世界框架原点定义为GridLocationInWorld，它定义了地图的左下角相对于世界框架的位置。的LocalOriginInWorld属性指定局部帧相对于世界帧的原点位置。第一个带索引的网格位置(1,1)从网格的左上角开始。
请注意
此对象以前被命名机器人技术。BinaryOccupancyGrid。
创建
语法
描述
map = binaryoccuancymap创建了一个宽10米、高10米的二维二元占用网格。默认的网格分辨率是每米一个单元格。
map = binaryoccuancymap (rows,cols，创建一个大小为(决议“网格”)行，关口）.
输入参数
属性
对象的功能
checkOccupancy |
检查场地是否空着或有人 |
getOccupancy |
获取位置的占用值 |
grid2local |
将网格索引转换为局部坐标 |
grid2world |
将网格索引转换为世界坐标 |
膨胀 |
充气每个已占用的位置 |
insertRay |
插入激光扫描观察的射线 |
local2grid |
将局部坐标转换为网格索引 |
local2world |
将局部坐标转换为世界坐标 |
移动 |
在世界框架中移动地图 |
occupancyMatrix |
将占用网格转换为矩阵 |
raycast |
沿着射线计算单元指数 |
rayIntersection |
找到射线和已占用地图单元格的交点 |
setOccupancy |
设置位置占用值 |
显示 |
显示二元占用图 |
syncWith |
与重叠的地图同步 |
world2grid |
将世界坐标转换为网格索引 |
world2local |
将世界坐标转换为局部坐标 |
例子
创建和修改二进制占用网格
创建一个10m x 10m的空地图。
map = binaryoccuancymap (10,10,10);
设置占用世界地点和显示地图。
X = [1.2;2.3;3.4;4.5;5.6);Y = [5.0;4.0;3.0;2.0;1.0); setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)
按给定半径膨胀已占用位置。
膨胀(地图，0.5)图显示(地图)
从世界位置获取网格位置。
Ij = world2grid(map， [x y]);
将网格位置设置为空闲位置。
setooccupancy (map, ij, 0 (5,1)，“网格”数字展示(地图)
图像到二进制占用网格示例
这个例子展示了如何将图像转换为二进制占用网格，用于映射和路径规划。
进口的形象。
图片= imread(“imageMap.png”);
在给定阈值的基础上，先转换为灰度图像，再转换为黑白图像。
Grayimage = rgb2gray(image);Bwimage =灰度图像< 0.5;
使用黑白图像作为二进制占用网格的矩阵输入。
grid = binaryoccuancymap (bwimage);显示(网格)
转换PGM图像到地图
这个例子展示了如何转换.pgm文件到binaryOccupancyMap对象，供MATLAB使用。
使用imread。图片相当大，应该裁剪到相关区域。
图片= imread(“playpen_map.pgm”);imageCropped = image(750:1250,750:1250);imshow (imageCropped)
未知区域(灰色)应被删除，并视为自由空间。根据阈值创建逻辑矩阵。根据您的图像，这个值可能不同。占用空间设置为1(图中白色)。
imageBW = imageCropped < 100;imshow (imageBW)
创建binaryOccupancyMap对象使用调整后的地图图像。
map = binaryoccuancymap (imageBW);显示(图)
扩展功能
版本历史
在R2015a中引入
您也可以从以下列表中选择一个网站: