cameraIntrinsics

对象，用于存储相机内部参数

展开全部页面

描述

存储关于相机的固有校准参数的信息，包括镜头畸变参数。

创建

语法

intrinsic = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize)

intrinsic = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize,Name,Value)

描述

例子

intrinsic= cameraIntrinsics (focalLength，principalPoint，图象尺寸）返回一个包含焦距和相机主点的相机intrinsic对象。三个输入参数设置FocalLength，PrincipalPoint,图象尺寸属性,分别。

intrinsic= cameraIntrinsics (focalLength，principalPoint，图象尺寸，名称,值）设置额外的属性使用单对或名-值对。将每个属性名用引号括起来。

例如,intrinsic = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize，"RadialDistortion"，[0 10])设置径向透镜畸变属性，RadialDistortion，作为向量10 [0]．

属性

全部展开

`FocalLength`- - - - - -焦距
2-element向量

焦距x而且y，存储为2元素向量[f_xf_y]以像素表示。

f_x＝F*年代_x

f_y＝F*年代_y

F焦距，以世界单位表示，通常以毫米为单位。年代_x而且年代_y每个世界的像素数是单位吗x而且y方向分别。因此,f_x而且f_y都以像素为单位。

焦距F影响视角，从而影响在图像中显示聚焦的场景区域。对于固定的被摄物距离:

短焦距提供了一个广泛的视角，允许捕捉大范围的焦点下的场景。它既强调主体，又强调场景背景。
较长的焦距提供了较窄的视角，从而减少了对焦下的场景区域。它更强调主体，限制被捕捉的背景量。

的值不能设置FocalLength在创建cameraIntrinsics对象。

`PrincipalPoint`- - - - - -相机光学中心
双元素向量

相机光学中心，存储为二元矢量[残雪cy]以像素表示。矢量包含相机光学中心的坐标。

的值不能设置PrincipalPoint在创建cameraIntrinsics对象。

`图象尺寸`- - - - - -相机产生的图像大小
双元素向量

由相机产生的图像大小，存储为两元向量，[mrowsncols］．

的值不能设置图象尺寸在创建cameraIntrinsics对象。

`RadialDistortion`- - - - - -透镜径向畸变
`[0 0]`(默认)|双元素向量|三元素向量

径向透镜畸变，指定为两元向量，[k1k2]，或一个三元向量，[k1k2k3］．的元素k1，k2,k3为径向畸变系数。

径向畸变是图像点沿从主点延伸的径向线的位移。

当图像点远离主点(正径向位移)时，图像放大率降低，图像上出现针垫形失真。
随着图像点向主点移动(负径向位移)，图像放大倍率增大，图像出现桶形畸变。

三个网格:一个有针垫畸变(径向位移为正)，一个没有畸变，一个桶形畸变(径向位移为负)

摄像机参数对象计算一个点的径向扭曲位置。可以将扭曲的点表示为(x_扭曲的，y_扭曲的)，详情如下:

x_扭曲的＝x(1 +k₁*r²+k₂*r⁴+k_3.*r⁶）

y_扭曲的＝y(1 +k₁*r²+k₂*r⁴+k_3.*r⁶）

x，y是未扭曲的像素位置

k₁，k₂,k_3.透镜的径向畸变系数是多少

r²＝x²+y²

通常，两个系数就足够了。对于严重失真，您可以包括k _3.．未扭曲的像素位置出现在归一化图像坐标，原点在光学中心。坐标以世界单位表示。

`TangentialDistortion`- - - - - -切向失真系数
`[0 0]`(默认)|双元素向量

切向失真系数，指定为2元向量，[p₁p₂］．当镜头与像面不平行时，就会发生切向畸变。

零切向失真与切向失真的比较

摄像机参数对象计算一个点的切向扭曲位置。可以将扭曲的点表示为(x_扭曲的，y_扭曲的)，详情如下:

x_扭曲的＝x+ [2 *p₁*x*y+p₂* (r²+ 2 *x²）]

y_扭曲的＝y+ (p₁* (r²+ 2 *y²) + 2 *p₂*x*y］

x，y是未扭曲的像素位置

p₁而且p₂镜头的切向畸变系数是多少

r²＝x²+y²

未扭曲的像素位置出现在归一化图像坐标，原点在光学中心。坐标以世界单位表示。

`斜`- - - - - -摄像机轴倾斜
`0`(默认)|数字标量

相机轴倾斜，指定为数值标量。如果x和y轴是完全垂直的，那么斜度一定是0．

`K`- - - - - -摄像机内禀矩阵
3 × 3单位矩阵(默认)|3×3矩阵

此属性是只读的。

相机固有矩阵，指定为3 × 3矩阵。矩阵有格式

$［ \begin{matrix} f_{x} & 年代 & c_{x} \\ 0 & f_{y} & c_{y} \\ 0 & 0 & 1 \end{matrix} ］$

坐标[c_xc_y]表示光学中心(主点)，单位为像素。当x而且y轴完全垂直，倾斜参数，年代,等于0．

f_x＝F*年代_x

f_y＝F*年代_y

F以世界单位表示的焦距，通常以毫米表示。

年代_x而且年代_y每个世界的像素数是单位吗x而且y方向分别。

f_x而且f_y用像素表示。

例子

全部折叠

创建一个包含基本相机参数的对象

打开实时脚本

定义相机参数没有镜头畸变或倾斜。

指定焦距和主点(单位为像素)。

focalLength = [800 800];principalPoint = [320 240];imageSize = [480 640];

创建一个相机intrinsic对象。

intrinsic = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize)

intrinsic = cameraIntrinsics with properties: FocalLength: [800 800] PrincipalPoint: [320 240] ImageSize: [480 640] RadialDistortion: [0 0] TangentialDistortion: [0 0] Skew: 0 K: [3×3 double]

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

在R2017a中引入

全部展开

R2022b:金宝app支持预乘法矩阵约定

从R2022b开始，许多计算机视觉工具箱™函数使用预乘法约定创建和执行几何转换。的属性cameraIntrinsics对象已更改为支持前置乘法约定。金宝app

新K属性替换旧的IntrinsicMatrix财产。的价值K转置是IntrinsicMatrix．

有关更多信息，请参见将几何变换迁移到前置乘法约定．

另请参阅

cameraIntrinsics

描述

创建

语法

描述

属性

FocalLength- - - - - -焦距2-element向量

PrincipalPoint- - - - - -相机光学中心双元素向量

图象尺寸- - - - - -相机产生的图像大小双元素向量

RadialDistortion- - - - - -透镜径向畸变[0 0](默认)|双元素向量|三元素向量

TangentialDistortion- - - - - -切向失真系数[0 0](默认)|双元素向量

斜- - - - - -摄像机轴倾斜0(默认)|数字标量

K- - - - - -摄像机内禀矩阵3 × 3单位矩阵(默认)|3×3矩阵

例子