pcregistercorr
注册两个点云使用相关联
语法
描述
(___)= pcregistercorr (___,
指定选项使用一个或多个名称参数除了参数从以前的语法的任意组合。例如,名称=值
)窗口= false
设置窗口
名称-值参数假
使用窗口来抑制。
例子
输入参数
输出参数
提示
相位相关法是最好的用于注册点云转换时可以通过翻译进行描述X- - - - - -Y飞机和一个旋转Z设在。例如,一个地面车辆横向安装激光雷达放在一个平面上移动。
相位相关算法专门沿着期望运动X- - - - - -Y飞机,飞机与地面。如果运动是不完全的X- - - - - -Y飞机,您可以使用
normalRotation
函数将点云。例如,在车辆的运动,可以减少车辆悬架系统的影响或表面特征如凹坑和减速装置使用normalRotation
函数。如果你获得可怜的登记和结果
峰
相关值小于0.03
,试着设置窗口
参数假
。
引用
[1]Dimitrievski,马丁,David Van Hamme彼得Veelaert,飞利浦右舵。“鲁棒匹配量距的入住率地图自主车辆。“在学报11日联席会议在计算机视觉,成像和计算机图形学理论和应用程序,626 - 633。意大利罗马:SCITEPRESS -科技出版物,2016。
[2]Reddy,狗屁,和B.N. Chatterji. “An FFT-Based Technique for Translation, Rotation, and Scale-Invariant Image Registration.”IEEE图像处理5,不。8(1996年8月):1266 - 71。https://doi.org/10.1109/83.506761。