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scanContextLoopDetector

检测循环闭包使用扫描上下文描述符

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描述

scanContextLoopDetector检测回路关闭使用全球扫描点云数据上下文描述符。一个扫描上下文描述符编码成一个二维点云视图描述符。scanContextLoopDetector存储描述符与相应的视图标识符关联检测到循环闭包在一个视图pcviewset建立地图。

创建

语法

loopDetector = scanContextLoopDetector ()

描述

例子

loopDetector= scanContextLoopDetector ()创建一个默认的scanContextLoopDetector对象。使用addDescriptor目标函数描述符添加到环探测器。使用detectLoop目标函数来检测循环闭包。

属性

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这个属性是只读的。

视图标识,指定为一个P元向量独特的正整数,P是描述符添加到探测器的数量。

这个属性是只读的。

扫描上下文描述符指定为一个米——- - - - - -N——- - - - - -P数组中。米径向垃圾箱的数量和吗N描述符是方位垃圾箱的数量。P描述符的数量在探测器。

对象的功能

addDescriptor 描述符添加到循环关闭探测器
deleteDescriptor 从循环关闭探测器删除描述符
detectLoop 检测循环闭包

例子

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打开生活的脚本

创建一个循环关闭探测器。

loopDetector = scanContextLoopDetector;

创建一个调速发电机PCAP文件阅读器。

veloReader = velodyneFileReader (“lidarData_ConstructionRoad.pcap”,“HDL32E”);

阅读和提取点云扫描上下文描述符从每个点云扫描。描述符添加到检测器。

为viewId = 1:10 ptCloud = readFrame (veloReader viewId);描述符= scanContextDescriptor (ptCloud);addDescriptor (loopDetector viewId,描述符);结束

检查下一个点云可以分为环路闭合检测不扣除任何最近添加描述符。

viewId = viewId + 1;ptCloud = readFrame (veloReader viewId);描述符= scanContextDescriptor (ptCloud);[loopViewId,经销]= detectLoop (loopDetector描述符,“NumExcludedDescriptors”,0)
loopViewId =uint3210
dist =单0.0858

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2021b

另请参阅

对象

功能

主题