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补偿器设计一组植物的模型

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这个例子展示了如何设计和分析多个植物模型使用的控制器控制系统设计。

获得一组植物模型

对于一个典型的反馈问题,控制器,C,是为了满足一些性能目标。

一般来说,植物的动态,G不清楚,根据操作条件可能会有所不同。例如,系统动力学可以有所不同:

  • 由于制造公差通常定义为一系列的标称值。例如,电阻有一个指定的公差范围,比如5欧姆+ / - 1%。

  • 操作条件。例如,飞机动力学变化基于高度和速度。

在设计控制器时,这些类型的系统,必须满足性能目标系统的所有变化。

你可以等系统模型一组线性时不变模型存储在一个LTI数组。然后您可以使用控制系统设计师来设计一个控制器名义植物从数组中,分析了控制器设计为整个植物。

下面的列表显示了命令来创建一个数组的线性时不变模型:

控制系统工具箱™:

金宝app仿真软件®控制设计™:

鲁棒控制工具箱™:

系统辨识工具箱™:

  • 功能:pem(系统辨识工具箱),oe(系统辨识工具箱),arx(系统辨识工具箱)。

创建LTI数组

在这个例子中,植物模型是二阶系统:

$ $ G (s) = \压裂{\ omega_n ^ 2} {s ^ 2 + 2 \ζ\ omega_n s + \ omega_n ^ 2} $ $

在哪里

$ $ \ omega_n = (1、1.5、2) $ $和$ $ \ζ= (。2、5。8)$ $。

构造一个LTI数组的组合\ζ美元和\ omega_n美元。

wn = [1、1.5、2];ζ= (。2、5。8);ct = 1;为ct1 = 1:长度(wn)为ct2 = 1:长度(ζ)zetai =泽塔(ct2);wni = wn (ct1);G (1,1, ct) =特遣部队(wni ^ 2, (1、2 * zetai * wni wni ^ 2]);ct = ct + 1;结束结束大小(G)
9 x1转移函数的数组。每个模型都有1输出和输入。

开放控制系统设计师

启动控制系统设计师。

controlSystemDesigner (G)

打开应用程序与波德和根轨迹开环随着阶跃响应图编辑器打开。

默认情况下,名义模型用于设计LTI数组中的第一个元素。

  • 根轨迹编辑器显示了名义的根轨迹模型和闭环极点位置与植物的设置。

  • 预示编辑器显示的名义模型反应和反应的植物。

使用这些编辑器,您可以交互地调整增益,波兰人和零补偿器,同时可视化效果的植物。

改变名义模型

改变名义模型,在应用程序,单击Multimodel配置。

选择数组中的第五模型作为名义模型,在Multimodel配置对话框中,设置名义模型指数来5。应用程序响应块自动更新。

选择绘制反应

名义的响应情节总是显示响应模型。查看其他模型反应,右键单击图形区并选择:

  • Multimodel显示>个人反应查看每个模型的响应。

  • Multimodel显示>边界查看一个信封封装了所有的反应。

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